Návod na poskladanie ramena

Manuál skladania robotického ramena

Stavebnica obsahuje dva druhy matíc. Plastové matice nájdete v plastovom vrecku spolu s ďalšími súčiastkami:

Typ matice	Použitie	Utiahnutie
Plastová	Kĺby, ktoré sa majú ohýbať	Neutiahnuť na doraz – skrutka sa zaryje do plastu a drží, ale kĺb musí zostať pohyblivý
Kovová	Pevné spoje	Utiahnuť, ale nie nasilu – môžete poškodiť súčiastky

• 
  Vrece so špeciálnymi súčiastkami
• 
  Porovnanie matíc
• 
  ✅ Správne utiahnutie
• 
  ❌ Príliš utiahnuté

Vytlačené súčiastky

Skupina	Súčiastka	Počet
Žlté	2x9	1
	4x9	2
Čierne	4x7-U	1
	5x7-U	1
	5x8-U	1
	6x8-U	1
Biele	1x6	2
	1x9	2
	1x10	3
	1x14	2
Zo vrecka (biele)	podložka	2
	plastová matica	12
	ozubené koleso 8 zubov	1
	ozubené koleso 24 zubov	1
	ozubené koleso 24 zubov s dierou na ložisko	1
	stojan	1
	rúčky	2
	1x2-1x2-L	1
	1x2-U	1
	trojzub (divná vidlička)	1
	stojan	1
Modré	Servo XY1	2
	Servo XY3	1
	ServoArm1	2
Červené	držiak káblov	1

Kovové súčiastky

Súčiastka	Počet
ložisko	1
servo skrutka	6
skrutka M3×8 (menšia)	~30
skrutka M3×10 (väčšia)	~18
matica M3	~42

Elektronika

Súčiastka	Počet
180° servo	3
360° servo	1
RP2350	1
napájanie batériek	1

Postup skladania:

Krok 1

Pre tento krok potrebujete upevniť 360° servomotorček pomocou dvoch skrutiek, ktoré sú k nemu pribalené. Skrutky naskrutkujte cez dierky v krídlach servomotora tak, aby sa zaryli do dier v krabičke.

Krok 2

Pre toto ozubené koleso s dierou pre ložisko budete potrebovať 4x M3x10 (dlhšie) skrutky. Treba ich zasunúť do ozubeného kolesa tak, aby boli hlavičky skrutiek v dierach. Z druhej strany treba matice naskrutkovať na doraz.

Krok 3

Pre tento krok stačia 2x M3x8 (kratšie) skrutky na upevnenie. Pri spájaní dvoch komponentov je potrebné, aby boli stredové diery navzájom zarovnané. Spájanie je sprevádzané miernym odporom, takže bude treba vynaložiť trochu viac sily, aby diely do seba zapadli.

Krok 4

V tomto kroku si treba dávať pozor na rotáciu držiaka na 180° servo. Odporúčame pripevniť držiak serva k bielemu komponentu voľnejšie, pretože sa ešte bude nastavovať podľa ramena.

Krok 5

V tomto kroku si treba dávať pozor na to, ako pripevníte modrú ruku pre servo. Nepotrebuje matice, lebo sa do nej skrutky zaryjú a budú v nej držať. Rotácia skrutiek a matíc v U-profile je čisto voliteľná, podľa toho, ako vám to bude pohodlnejšie – musia byť len pevne priskrutkované.

Krok 6

Ďalší krok vyžaduje najprv pripojenie ramienka na servomotor, následne ho treba zaskrutkovať plastovou maticou a nakoniec napevno priskrutkovať držiak serva.

Krok 7

Ďalší držiak na servo, na ktorý si musíte dávať pozor, akým smerom ho skrutkujete! Najprv si pozrite všetky obrázky z tohto kroku, aby ste videli, ako sa má pripevniť.

Krok 8

Ďalšia modrá ruka na servo. Ešte predtým, ako ruku nasuniete na servo, skontrolujte jeho pozíciu a nastavte ju do polohy, ktorá vám bude vyhovovať.

Krok 9

V tomto jednoduchom kroku netreba plastové matice zaťahovať na doraz. Rameno sa totiž potrebuje hýbať. Naskrutkované matice by sa nemali vyvliekať tak ľahko ako kovové, preto sú vhodné na držanie pohyblivých častí.

Krok 10

Tento krok vyžaduje dobrý výber skrutiek – dlhšie skrutky spájajú 3 steny, zatiaľ čo kratšie len 2. Trojzub (nedokonalá vidlička) je pripevnený na ramienko a zároveň drží ďalšiu časť ramena (spojené 3 steny).

Krok 11

Na pozícii tejto dlhej časti veľmi záleží. Ak bude spojená za trojzubom, bude pri pohybe spôsobovať väčšie trenie a nebude možné s ramenom voľne hýbať.

Krok 12

Krátka skrutka prejde cez špeciálny držiak, cez podložku a zaryje sa do rúčky. Rúčky nie sú rovnaké – jedna má zuby posunuté o pár stupňov, aby do seba obe presne zapadli.

Krok 13

180° servo nemusíte pripevniť skrutkou, stačí najprv zasunúť jedno krídlo pod zobáčik a druhé zacvaknúť.

Krok 14

Pri pripevňovaní rúčky k ramenu odporúčame držať maticu kliešťami, keďže je k nej ťažký prístup. Alternatívne môžete najprv vybrať servomotorček a potom ho priskrutkovať.

Krok 15

Držiak na káble je úplne voliteľný, ale nami odporúčaný, aby ste mali prehľadnejšie usporiadané káble. Káble sa jednoducho vsunú do držiaka, ktorý sa potom pripevní dlhšou skrutkou.

Krok 16

Tento krok je síce dlhší, ale dosť potrebný, aby bola konštrukcia pevná (preto toľko skrutkovania). Dávajte si iba pozor na dĺžku skrutiek – tam, kde budete prechádzať cez 3 steny, treba dlhšiu skrutku.

Krok 17

V tomto kroku iba odporúčame ďalšiu krátku skrutku na spojenie žltého a čierneho komponentu.

Krok 18

Krok 19

Celé rameno sa jednoducho vsunie na stojan s ložiskom. Zapojenie je nasledovné:

Súčiastka	GPIO
360° servo	GPIO3
1. 180° servo (ľavé)	GPIO4
2. 180° servo (pravé)	GPIO5
3. 180° servo (ruka)	GPIO6
Joystick SW	GPIO7
1. Touch senzor	GPIO8
2. Touch senzor	GPIO9
Joystick VRX	GPIO26 (analog1)
Joystick VRY	GPIO27 (analog2)

Krok 20

Ak ste sa dostali až sem a postavili ste si rameno, gratulujeme! Zvládli ste postaviť ďalšieho robota.