Line sensor bonus structure

Line sensor bonus structure – štruktúra kódu

#include <Wire.h>
#include <VL53L0X.h>
#include <Servo.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>

// Line senzor
const uint8_t SENSOR_COUNT = 4;
const uint8_t sensorPins[SENSOR_COUNT] = {26, 27, 28, 29};
const int IR_PIN    = 15;
const int THRESHOLD = 400;

// VL53L0X
VL53L0X distSensor;

// BNO055
Adafruit_BNO055 bno;
bool bnoActive = false;

// Servá
#define SERVO_LAVY  12
#define SERVO_PRAVY 13

Servo servoLavy;
Servo servoPravy;

// Logovanie
long lastLog = 0;
const int LOG_INTERVAL = 100;  // logujeme každých 100ms

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Line senzor
  pinMode(IR_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(IR_PIN, HIGH);

  // I2C
  Wire.setSDA(4);
  Wire.setSCL(5);
  Wire.begin();

  // VL53L0X
  if (!distSensor.init()) {
    Serial.println("VL53L0X nenájdený!");
    while (1);
  }
  distSensor.setTimeout(500);
  distSensor.startContinuous();

  // BNO055 – automatické hľadanie adresy
  int adresa = 0;
  for (byte addr = 1; addr < 127; addr++) {
    Wire.beginTransmission(addr);
    if (Wire.endTransmission() == 0) adresa = addr;
  }
  if (adresa > 0) {
    bno = Adafruit_BNO055(55, adresa, &Wire);
    if (bno.begin()) {
      bnoActive = true;
      Serial.println("BNO055 OK");
    }
  }

  // Servá
  servoLavy.attach(SERVO_LAVY, 500, 2500);
  servoPravy.attach(SERVO_PRAVY, 500, 2500);
  stoj();

  // Hlavička CSV
  Serial.println("cas_ms,uhol_z,pozicia_ciary,prekazka_mm");
}

bool isCalibrated() {
  uint8_t system, gyro, accel, mag;
  bno.getCalibration(&system, &gyro, &accel, &mag);
  return system >= 1;
}

float getAngleZ() {
  imu::Vector<3> euler = bno.getVector(Adafruit_BNO055::VECTOR_EULER);
  return euler.z();
}

bool onLine(uint8_t channel) {
  return analogRead(sensorPins[channel]) > THRESHOLD;
}

// Vráti bitovú masku pozície čiary (0–15)
// Príklady:
//   0b0000 =  0 → žiadna čiara
//   0b0001 =  1 → čiara úplne vľavo
//   0b0110 =  6 → čiara v strede
//   0b1111 = 15 → celá čiara (križovatka)
int linePosition() {
  int result = 0;
  for (uint8_t i = 0; i < SENSOR_COUNT; i++) {
    if (onLine(i)) result += (1 << i);
  }
  return result;
}

void stoj()   { servoLavy.write(90); servoPravy.write(90); }
void vpred()  { /* --- skopírujte z predchádzajúcej úlohy --- */ }
void vlavo()  { /* --- skopírujte z predchádzajúcej úlohy --- */ }
void vpravo() { /* --- skopírujte z predchádzajúcej úlohy --- */ }

void logData(int pos, int dist) {
  if (!bnoActive || !isCalibrated()) return;
  if (millis() - lastLog < LOG_INTERVAL) return;

  // CSV výstup – cas, uhol, pozicia ciary, vzdialenost od prekazky
  Serial.print(millis());        Serial.print(",");
  Serial.print(getAngleZ());     Serial.print(",");
  Serial.print(pos);             Serial.print(",");
  Serial.println(dist);

  lastLog = millis();
}

void loop() {
  // Čakaj na kalibráciu gyroskopu
  if (bnoActive && !isCalibrated()) {
    Serial.println("Kalibrujem BNO055...");
    delay(100);
    return;
  }

  // 1. Skontroluj prekážku
  int dist = distSensor.readRangeContinuousMillimeters();
  if (!distSensor.timeoutOccurred() && dist < 100) {
    stoj();
    logData(0, dist);
    // --- doplňte: objíďte alebo počkajte ---
    return;
  }

  // 2. Zisti pozíciu čiary
  int pos = linePosition();

  // 3. Sleduj čiaru
  if (pos == 6 || pos == 9) {
    // --- doplňte: čiara v strede – ide rovno ---
  } else if (pos > 0 && pos <= 3) {
    // --- doplňte: čiara vľavo – zatočte doľava ---
  } else if (pos >= 8) {
    // --- doplňte: čiara vpravo – zatočte doprava ---
  }

  // 4. Čo ak nevidíme čiaru vôbec?
  if (pos == 0) {
    // --- doplňte: čiara zmizla ---
  }

  // 5. Križovatka
  if (pos == 15) {
    // --- doplňte (voliteľné): križovatka ---
  }

  // 6. Zaloguj dáta
  logData(pos, dist);

  delay(20);
}