RP2350 - úvod
Opis
RP2350-Zero je malá vývojová doska od firmy Waveshare, postavená na čipe RP2350 (rovnaký čip ako v novšom Raspberry Pi Pico 2). Ide o kompaktnú alternatívu k bežnému Pico formátu – je výrazne menšia, a preto sa hodí presne tam, kde je málo miesta, ako je to aj v našej stavebnici.
Hlavné vlastnosti:
- Čip RP2350 s dvoma jadrami, ktoré je možné prepnúť medzi Arm Cortex-M33 a RISC-V (Hazard3) – pre bežné použitie postačí predvolený Arm režim
- Takt do cca 150 MHz
- 520 KB SRAM priamo na čipe + externá flash pamäť na uloženie programu (a prípadne aj vlastných súborov)
- USB-C konektor (napájanie aj nahrávanie firmvéru)
- Tlačidlo BOOT (na prepnutie do režimu nahrávania firmvéru) a tlačidlo RESET
- Jedna onboard RGB LED (WS2812/NeoPixel), ovládateľná jediným pinom
- Podpora PIO (Programmable I/O) – špeciálna periféria RP2350, ktorá vie v hardvéri "napodobniť" takmer akýkoľvek komunikačný protokol
V našej stavebnici je RP2350-Zero "mozog" robota – riadi servá, číta senzory a komunikuje cez USB s počítačom.
Pre účely variability našej stavebnice sme k RP2350-Zero vybrali aj expanznú podložku s vyvedenými Vcc a GND pinmi. Má aj svoj vlastný držiak, ktorý sa pomocou M2 skrutiek priskrutkuje k expanznej podložke.
Poznámka: presné číslovanie pinov a niektoré detaily (napr. veľkosť flash pamäte na konkrétnej revízii dosky) si over v oficiálnej dokumentácii Waveshare – ide o pomerne nový produkt a údaje sa medzi revíziami môžu líšiť.
GPIO piny
GPIO (General Purpose Input/Output) sú piny, cez ktoré doska komunikuje s okolitým svetom – môžu fungovať ako digitálny vstup (čítanie stavu, napr. tlačidlo), digitálny výstup (zapínanie/vypínanie, napr. LED) alebo majú aj špeciálne funkcie.
Typy funkcií, ktoré piny na RP2350 zvládajú (nie každý pin vie všetko naraz, funkciu si vždy nastavuje program). Podrobné vysvetlenie a testovací kód pre jednotlivé protokoly nájdeš na ich podstránkach – klikni na názov funkcie v tabuľke:
| Funkcia | Na čo slúži | Príklad z našej stavebnice |
|---|---|---|
| Digitálny vstup/výstup | Zapnutie/vypnutie, čítanie stavu tlačidla alebo spínača | Joystick SW (tlačidlo) |
| PWM (Pulse Width Modulation) | Riadenie servomotorov, stmievanie LED | Servá pri prieskumníkovi (GPIO4-6) |
| ADC (analógový vstup) | Čítanie analógovej hodnoty (napätia) | Joystick VRX/VRY (GPIO26, GPIO27) |
| I2C | Komunikácia so senzormi/displejmi cez 2 vodiče (SDA, SCL) | Gyroskop BNO055, laser VL53L0X |
| SPI | Rýchlejšia komunikácia, napr. SD karta | zatiaľ nevyužité |
| UART | Sériová komunikácia (napr. debug výpisy medzi dvoma doskami) | Gyroskop BNO055 (alternatíva k I2C) |
Dôležité: nie všetky piny majú ADC – vyhradené sú na to len niektoré. Skôr než pin použiješ na konkrétnu funkciu, over si v pinoute konkrétnej dosky RP2350-Zero, či ju daný pin podporuje.
V doterajších manuáloch (rameno, prieskumník) sme zatiaľ využili len GPIO3-9 (digitálne výstupy pre servá a trigger/echo ultrazvuku) a GPIO26-27 (analógový vstup pre joystick). Zvyšné piny ostávajú voľné pre ďalšie rozšírenia.