Basic robot - Explorer: Rozdiel medzi revíziami

Verzia z 04:53, 20. august 2026

include <Servo.h>

// GPIO piny podľa manuálu prieskumníka const int PIN_SERVO_LAVE = 4; const int PIN_SERVO_PRAVE = 5; const int PIN_SERVO_STREDNE = 6; const int PIN_TRIG = 7; const int PIN_ECHO = 8;

const int SERVO_STOP = 90; // "stop" poloha pre 360° servá

Servo servoLave; Servo servoPrave; Servo servoStredne;

long nameraj_vzdialenost_cm() {

 digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);
 delayMicroseconds(2);
 digitalWrite(PIN_TRIG, HIGH);
 delayMicroseconds(10);
 digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);

 long trvanie = pulseIn(PIN_ECHO, HIGH, 30000); // timeout 30ms (~5m)
 if (trvanie == 0) return -1; // nič nenamerané (mimo dosahu / timeout)

 return trvanie / 58; // prevod na cm

}

void setup() {

 Serial.begin(115200);

 pinMode(PIN_TRIG, OUTPUT);
 pinMode(PIN_ECHO, INPUT);

 servoLave.attach(PIN_SERVO_LAVE, 540, 2400);
 servoPrave.attach(PIN_SERVO_PRAVE, 540, 2400);
 servoStredne.attach(PIN_SERVO_STREDNE, 540, 2400);

 servoLave.write(SERVO_STOP);
 servoPrave.write(SERVO_STOP);
 servoStredne.write(90);

 delay(1000);
 Serial.println("Test motorckov a senzora spusteny.");

}

void loop() {

 // Test laveho serva - kratke otocenie jednym a druhym smerom
 Serial.println("Test laveho serva...");
 servoLave.write(SERVO_STOP + 30);
 delay(500);
 servoLave.write(SERVO_STOP - 30);
 delay(500);
 servoLave.write(SERVO_STOP);
 delay(500);

 // Test praveho serva
 Serial.println("Test praveho serva...");
 servoPrave.write(SERVO_STOP + 30);
 delay(500);
 servoPrave.write(SERVO_STOP - 30);
 delay(500);
 servoPrave.write(SERVO_STOP);
 delay(500);

 // Test stredneho serva - vychylenie do oboch krajnych poloh
 Serial.println("Test stredneho serva...");
 servoStredne.write(0);
 delay(500);
 servoStredne.write(180);
 delay(500);
 servoStredne.write(90);
 delay(500);

 // Test ultrazvukoveho senzora
 long vzdialenost = nameraj_vzdialenost_cm();
 Serial.print("Namerana vzdialenost: ");
 if (vzdialenost < 0) {
   Serial.println("mimo dosahu");
 } else {
   Serial.print(vzdialenost);
   Serial.println(" cm");
 }

 delay(2000);

}

@@ Riadok 1: / Riadok 1: @@
-Jeden z jednoduchych robotov je prieskumník. Ma jednoduchu konštrukciu s dvomi zrkadlovo otočenými 360° servami a ultrazvukovým senzorom napojený na 180° servo pre skenovanie okolia. Je to príjemný základ do stavania a programovania svojich prvých robotov.
-* [[Návod na poskladanie prieskumníka |  Návod na skladanie prieskumníka]]
-Ak nájdete chyby v návode, prosíme napíšte nám.
-=== Jednoduchý testovací program ===
-Jednoduchý test na overenie, že všetky tri servá a ultrazvukový senzor fungujú tak, ako majú.
-Bližšie informácie a nastavenia elektroniky nájdete v [[Electronics | manuále jednotlivej súčiastky ]]
-<syntaxhighlight lang="cpp">
 #include <Servo.h>
@@ Riadok 46: / Riadok 33: @@
    pinMode(PIN_ECHO, INPUT);
-   servoLave.attach(PIN_SERVO_LAVE, 2500);
+   servoLave.attach(PIN_SERVO_LAVE, 540, 2400);
-   servoPrave.attach(PIN_SERVO_PRAVE, 2500);
+   servoPrave.attach(PIN_SERVO_PRAVE, 540, 2400);
-   servoStredne.attach(PIN_SERVO_STREDNE, 2500);
+   servoStredne.attach(PIN_SERVO_STREDNE, 540, 2400);
    servoLave.write(SERVO_STOP);
@@ Riadok 98: / Riadok 85: @@
    delay(2000);
 }
-</syntaxhighlight>

Basic robot - Explorer: Rozdiel medzi revíziami

Verzia z 04:53, 20. august 2026

Navigačné menu

Hľadať