SG90 - setup

naspäť do zoznamu | viac podrobností o elektronickej súčiastke SG90

Popis

V stavebnici sú dva druhy servomotorov - klasické (na plastovom vrecku označené 180°), ktoré sa vedia nastaviť do požadovanej polohy v rozpätí 0-180° a tzv. "continuous servá" - čiže modifikované servá, ktoré sa krútia dokola (na plastovom vrecku označené 360°).

Do akej polohy sa nastavia, alebo akou rýchlosťou sa točia continuous servá, závisí od prijatého PWM signálu (PWM = pulse-width modulation = modulácia šírkou pulzu). To znamená, že riadiaci počítač vysiela po signálom pine serva približne každých 20 ms krátky pulz dĺžky 500 - 2500 µs, ktorý priamo úmerne udáva uhol cieľovej polohy. Pri continuous servách sa rýchlosť určí hodnotou blízko stredu - ak sa od strednej šírky pulzu (šírka pulzu zodpovedá uhlu 90° klasického servra) už líši viac, tak sa rýchlosť nemení. Klasické servá sa využívajú sa napríklad na natáčanie senzorov, ramien alebo iných mechanizmov na robote, zatiaľ čo continuous servá napríklad na pohon kolies. Prečítajte si o servomotoroch viac tu: How Servo Motors Work...

V plastových vreckách so servami nájdete menšie plastové vrecko, v ktorom sú:

• rôzne druhy bielych plastových lopatiek, ktoré sa dajú na servo primontovať
• dve väčšie samorezné skrutky, ktoré budeme používať na primontovanie serva do krabičky, ale inak sa používajú napr. aj na primontovanie lopatky na nejaký iný mechanický diel
• jedna menšia samorezná skrutka, ktorá sa má používať na upevnenie bielej lopatky (alebo iného dielu, napr. kolieska, či modrého ramena...) priamo do stredu ozubeného kolesa serva - čiže všimnite si, že tam sa ideálne nemá používať väčšia skrutka, ale táto menšia.

Tieto doplnkové súčiastky sú vo všetkých 8 servách rovnaké a keďže tieto skrutky budeme používať aj na iné účely, môžete si ich podľa druhu vytriediť do plastových vreciek, ktoré sú k servám priložené. Samotné servá odkladajte do označených vreciek, aby ste vedeli, ktoré je aké (alebo si ich ešte nejak inak označte).

Dôležité: servo nikdy neotáčame rukou, pretože sa takto ozubené prevody veľmi jednoducho pokazia. Vždy použite program, ktorým si servo nastavíte do potrebnej polohy. Napríklad pri montáži 180° je väčšinou potrebné dať servo do stredu - na polohu 90°.

Príprava (vkladanie do krabičiek a držiakov)

Servá sa dávajú do krabičiek, do ktorých sú priskrutkované pomocou ostrých skrutiek, ktoré prichádzajú spolu so servami.

Ako si môžete všimnúť, je veľa držiakov a krabičiek na servo motorčeky s rôznymi rozmermi uchytenia. Návod na uchytenie každej krabičky na stavebnicu nájdete v sekcii 3D models.

Zapojenie

Kábel zo serva	Pin na RP2350-Zero
Hnedý	GND
Červený	3.3V
Žltý	GPIO

Je veľmi dôležité pripojiť káblik správne - oranžový alebo žltý ide na žltý pin riadiacej jednotky, červený na červený pin a čierny, resp. hnedý na čierny pin. V opačnom prípade je vysoko pravdepodobné, že sa servo poškodí - prípadne rovno aj riadiaca jednotka. Servo inak môžeme pripojiť na ľubovoľný pin riadiacej jednotky 0 - 15, resp. 26 - 29 - ale v programe to musíme správne nastaviť.