Návod na poskladanie prieskumníka

Manuál skladania prieskumníka

Toto je manuál na to, aby ste si mohli jednoducho poskladať svoje prvé robotické auto. Úplné základy montáže sú vysvetlené v sekcii 3D models, ale detaily budú vysvetlené v texte pod obrázkami. Pôjdeme krok po kroku a postupne sa váš prieskumník bude formovať. Pre začiatok si najprv prichystáme všetky komponenty a súčiastky, ktoré budeme potrebovať. Okrem nich sa vám zíde aj menší nástroj, napríklad kliešte, na uťahovanie matíc na ťažšie dostupných miestach. Neponáhľajte sa a pri každom kroku si najprv pozrite priložené obrázky – ušetríte si tak čas aj prípadné komplikácie.

Vytlačené súčiastky

Skupina	Súčiastka	Počet
Žlté	2x8	1
	2x2	1
Čierne	1x1-U	2
Biele	1x6	2
	1x2-1x2-L	2
	2x1-2x1-L	3
	1x2	2
	3x4-L	2
	Držiak na guličku	1
Modré	Servo XY4	1
	Servo YZ1	2
	ServoArm2	1
Červené	Držiak káblov	1
	Krabička na ultrazvukový senzor	1

Mechanické súčiastky

Súčiastka	Počet
servo skrutka	8
skrutka M3×8 (menšia)	~35
skrutka M3×10 (väčšia)	~6
matica M3	~40
Podporná gulička	1
Kolesá s gumovou podrážkou	2

Elektronika

Súčiastka	Počet
180° servo	1
360° servo	2
RP2350	1
Ultrazvukový senzor	1
Napájanie batériek	1
Krátke káble	4

Postup skladania:

Krok 1

Prvý krok je pripraviť si servomotorčeky. Je iba jeden 180° servomotor, ktorý má svoju krabičku - na prvých troch obrázkoch. Ďalšie dva 360° servomotory majú rovnaké krabičky. Dajte si pozor, aby ste si ich nepomiešali, keďže plnia iné funkcie. Na prichytenie každého servomotora do krabičky použite dve väčšie skrutky z plastového vrecka priloženého k servomotoru. Všimnite si ako vychádza z krabičky káblik von.

Krok 2

V tomto kroku si namontujeme kolesá na servomotorček a pripravíme L-profily na ďalšie spojenie. Na primontovanie kolieska na motorček je vhodnejšie použiť najmenšie skrutky z plastového vrecka priloženého k servomotoru, nie tie väčšie ako je na obrázku (aj keď fungujú aj tie). Matice sa jednoducho zasunú na stranách krabičky do priehradky. Môžete si pomôcť nástrojmi, ako sú kliešte. V priehradke sa matice neotáčajú a držia na mieste. Do týchto matíc sa z boku naskrutkujú skrutky tak, aby držali v ľubovoľnej polohe.

Krok 3

Samotný spoj by mal byť cca 2 dieliky od hrany napájacieho boxu, ale tak, aby dočiahli kábliky z batérií - môžete ich pripojiť najskôr na najkrajnejšie piny vľavo (pozor na polaritu - červený na červený pin, čierny na čierny pin). Na samotnej rotácii záleží, aby nám v ďalších častiach nezavadzal USB-C kábel v konštrukcii. Napájacie káble z batérií by mali smerovať tým istým smerom ako USB-C konektor.

Krok 4

Pri spoji L-profilu a napájania môžeme nechať iba jednu skrutku na každej strane. Spoj musí byť v takom poradí, ako je na obrázku. Ak by ste spoj mali opačne, nevychádzali by rozmery a ultrazvukový senzor by zavadzal.

Krok 5

V tomto obzvlášť dlhom kroku môže byť postup montovania ľubovoľný. Môžete najprv k sebe namontovať žlté a biele súčiastky a potom ich namontovať k servomotorčeku. Takisto aj rotácia skrutky a matice je ľubovoľná – vyberte si ju tak, aby sa vám čo najľahšie skrutkovalo.

Krok 6

V tomto kroku sa znovu vrátil spôsob uchytenia matíc v priehradke. Matice by mali byť približne v strede priehradky, aby servomotor mohol byť čo najviac centralizovaný. Použijeme dlhšie skrutky kvôli bielym podložkám, cez ktoré budeme spájať. Ak sa rozhodnete biele podložky vynechať, použite kratšie skrutky.

Krok 7

Všimnite si, že modrá ruka na servo nepotrebuje žiadne matice – je to preto, lebo skrutky si vytvoria vlastný závit, do ktorého sa zaryjú. Dôležité: pri vsúvaní ramena do servomotorčeka si najprv otestujte pozíciu motorčeka – mala by byť v 90° (v strede jeho rozsahu), aby sa ruka mohla otáčať doprava aj doľava rovnakým uhlom - ale pozor, určite to nerobte rukou, lebo tak môžete servo veľmi rýchlo zničiť - vždy to robte pomocou programu - servo pripojte napr. na pin 14 na riadiacej doske a použite napr. tento program, ktorý otočí servo do oboch (takmer) krajných polôh a potom do stredu - vtedy môžete primontovať modrú ruku - ale ak dierka na servo nepasuje, tak netlačte rukou, jednoducho vložte (zasa tú najmenšiu) skrutku priloženú v plastovom vrecku pre servomotore a zaskrutkovaním sa do diery zasunie - stačí prichytiť jemne, lebo ultrazvukový modul nie je ťažký.

#include <Servo.h>

Servo s;

void setup() {
  s.attach(14, 544, 2400); 
  delay(2000);
  s.write(5);
  delay(1000);
  s.write(175);
  delay(1000);
  s.write(90);
}

void loop() {
}

Krok 8

Pri tomto kroku si všimnite otočenie ultrazvukového senzora – piny má na vrchu preto, aby sa doňho dali zasunúť káble. Poznámka: hoci to nie je nevyhnutné, silno odporúčame namontovať senzor vyššie - napr. pomocou žltej súčiastky 3x8, v opačnom prípade pri natočení vľavo/vpravo bude snímať kolieska a nie prekážku za nimi.

Krok 9

Tento krok ukazuje zapojenie motorčekov a ultrazvukového senzora. Dávajte si pozor hlavne na VCC a GND pri ultrazvukovom senzore, pri prehodení pólov môžete skratovať samotný senzor! (nerobte chyby ako ja :)) Do úchytky káblikov ich najskôr cez štrbinu prevlečte a až potom ju primontujte na vhodné miesto, nepotrebuje maticu. Napájací kábel určite nepredlžujte tenkými káblikmi, treba ho priamo zapojiť do dosky, radšej obetujte dva dieliky a použite jednu skrutku v kroku 11, ako predlžovať kábliky. Ak ste ich ale neskracovali, tak by mali dočiahnuť aj pre dva dieliky v kroku 12.

Súčiastka	GPIO
Ľavé servo	GPIO4
Pravé servo	GPIO5
Stredné servo	GPIO6
Ultrazvuk TRIG	GPIO7
Ultrazvuk ECHO	GPIO8

Krok 10

Pri nasadzovaní podpornej guličky odporúčame trochu viac pritiahnuť matice. Pri spájaní čiernych U-profilov a bielych súčiastok odporúčame otočenie skrutiek a matíc tak, ako je na obrázku, keďže je jednoduchšie pridržať maticu zvnútra a skrutkovať zvonku.

Krok 11

Tu príde 2-dielikový odstup, ktorý sme spomínali v začiatočných krokoch.

Krok 12

Ak ste sa dostali až sem a poskladali ste si prvého robota, gratulujeme!!! Ak ste našli nejaké chyby alebo nezrovnalosti v návode, prosím, napíšte nám o tom. Vráťte sa o krok späť a vyskúšajte testovací program, aby ste videli, že je všetko v poriadku.