Návod na poskladanie ramena: Rozdiel medzi revíziami
dBez shrnutí editace |
dBez shrnutí editace |
||
| (Jedna medziľahlá úprava od rovnakého používateľa nie je zobrazená.) | |||
| Riadok 115: | Riadok 115: | ||
[[File:RoboticArmImage2.jpg | 500px]] | [[File:RoboticArmImage2.jpg | 500px]] | ||
<br> | <br> | ||
Skontrolujte: ložisko je už asi namontované priamo v ozubenom koliesku. | Skontrolujte: ložisko je už asi namontované priamo v ozubenom koliesku. Ak áno, ložisko pripevníte o podstavec skrutkou až spoločne s jeho ozubeným kolesom v kroku 19, nie v kroku 1. | ||
== Postup skladania: == | == Postup skladania: == | ||
| Riadok 127: | Riadok 127: | ||
[[File:RoboticArmImage6.jpg | 300px]] | [[File:RoboticArmImage6.jpg | 300px]] | ||
</div> | </div> | ||
Pre tento krok potrebujete upevniť '''360° servomotorček''' pomocou dvoch skrutiek, ktoré sú k nemu pribalené. Skrutky naskrutkujte cez dierky v krídlach servomotora tak, aby sa zaryli do dier v krabičke. | Pre tento krok potrebujete upevniť '''360° servomotorček''' pomocou dvoch skrutiek, ktoré sú k nemu pribalené. Skrutky naskrutkujte cez dierky v krídlach servomotora tak, aby sa zaryli do dier v krabičke. Keďže ide o 360° servo, na otočení jeho osky nezáleží. | ||
</div> | </div> | ||
| Riadok 150: | Riadok 150: | ||
[[File:RoboticArmImage16.jpg | 300px]] | [[File:RoboticArmImage16.jpg | 300px]] | ||
</div> | </div> | ||
Pre tento krok stačia 2x M3x8 (kratšie) skrutky na upevnenie. Pri spájaní dvoch komponentov je potrebné, aby boli stredové diery navzájom zarovnané. Spájanie | Pre tento krok stačia 2x M3x8 (kratšie) skrutky na upevnenie. Pri spájaní dvoch komponentov je potrebné, aby boli stredové diery navzájom zarovnané. Spájanie môže byť sprevádzané miernym odporom, takže bude treba vynaložiť trochu viac sily, aby diely do seba zapadli. | ||
</div> | </div> | ||
| Riadok 163: | Riadok 163: | ||
[[File:RoboticArmImage22.jpg | 300px]] | [[File:RoboticArmImage22.jpg | 300px]] | ||
</div> | </div> | ||
V tomto kroku si treba dávať pozor na rotáciu držiaka na '''180° servo'''. Odporúčame pripevniť držiak serva k bielemu komponentu voľnejšie, pretože sa ešte bude nastavovať podľa ramena. | V tomto kroku si treba dávať pozor na rotáciu držiaka na '''180° servo'''. Všimnite si, že držiak je "zhora" serva. Odporúčame pripevniť držiak serva k bielemu komponentu voľnejšie, pretože sa ešte bude nastavovať podľa ramena. Odporúčame servo nastaviť do strednej polohy 90°,[https://github.com/Robotics-DAI-FMFI-UK/3dliga/blob/main/HWsetup/servo/center_servo/center_servo.ino použite program]. Na ozubený hriadeľ serva sa bude v kroku 6 nižšie pripájať modrá súčiastka, čo môže ísť ťažko, preto to najskôr vyskúšajte - iba modrú súčiastku a servo. Bez použitia sily to nejde, ale najjednoduchšie je asi použiť kladivko a jemne udierať kolmo zhora na modrú súčiastku, kým sa na servo nepripojí, alebo ju nasadiť len na okraj a skrutkou priskrutkovať, čím si ju "servo pritiahne". | ||
</div> | </div> | ||
| Riadok 176: | Riadok 176: | ||
[[File:RoboticArmImage27.jpg | 300px]] | [[File:RoboticArmImage27.jpg | 300px]] | ||
</div> | </div> | ||
V tomto kroku si treba dávať pozor na to, ako pripevníte modrú ruku pre servo. Nepotrebuje matice, lebo sa do nej skrutky zaryjú a budú v nej držať. Rotácia skrutiek a matíc v U-profile je čisto voliteľná, podľa toho, ako vám to bude pohodlnejšie – musia byť len pevne priskrutkované. | V tomto kroku si treba dávať pozor na to, ako pripevníte modrú ruku pre servo. Nepotrebuje matice, lebo sa do nej skrutky zaryjú a budú v nej držať. Rotácia skrutiek a matíc v U-profile je čisto voliteľná, podľa toho, ako vám to bude pohodlnejšie – musia byť len pevne priskrutkované. Zostava sa v kroku 6 bude pripájať na servo, čo je dobré aj pritiahnuť najmenšou skrutkou priloženou v plastovom sáčku serva, ale prístup skrutkovačom je potom náročný, preto sa môže oplatiť ešte nezmontovanú sústavu (bez poslednej bielej dlhej súčiastky) pripojiť na servo a až potom na strednú spojku pripojiť dlhú bielu súčiastku, na ktorej nie je modrá súčiastka. | ||
</div> | </div> | ||
| Riadok 187: | Riadok 187: | ||
[[File:RoboticArmImage31.jpg | 300px]] | [[File:RoboticArmImage31.jpg | 300px]] | ||
</div> | </div> | ||
Ďalší krok vyžaduje najprv pripojenie ramienka na servomotor, následne ho treba zaskrutkovať plastovou maticou a nakoniec napevno priskrutkovať držiak serva. | Ďalší krok vyžaduje najprv pripojenie ramienka na servomotor, následne ho treba zaskrutkovať plastovou maticou a nakoniec napevno priskrutkovať držiak serva. Keďže v tomto kroku už pripájame servo do mechanickej konštrukcie (a vopred sme si ho nastavili do polohy 90°, záleží na tom ako sústavu na servo pripojíme - v akej polohe, na týchto obrázkoch zhora to nevidno. Pozrite si [[Basic_robot_-_Robot-Arm|video celého robota na stránke robota]], kde sú všetky servá na začiatku približne v 90° polohe. | ||
</div> | </div> | ||
| Riadok 199: | Riadok 199: | ||
[[File:RoboticArmImage34.jpg | 300px]] | [[File:RoboticArmImage34.jpg | 300px]] | ||
</div> | </div> | ||
Ďalší držiak na ''' 180° servo''', na ktorý si musíte dávať pozor, akým smerom ho skrutkujete! Najprv si pozrite všetky obrázky z tohto kroku, aby ste videli, ako sa má pripevniť. | Ďalší držiak na ''' 180° servo''', na ktorý si musíte dávať pozor, akým smerom ho skrutkujete! Najprv si pozrite všetky obrázky z tohto kroku, aby ste videli, ako sa má pripevniť. Opäť platí, že servo treba nastaviť do strednej polohy 90° [https://github.com/Robotics-DAI-FMFI-UK/3dliga/blob/main/HWsetup/servo/center_servo/center_servo.ino pomocou programu]. | ||
</div> | </div> | ||
| Riadok 211: | Riadok 211: | ||
[[File:RoboticArmImage40.jpg | 300px]] | [[File:RoboticArmImage40.jpg | 300px]] | ||
</div> | </div> | ||
Ďalšia modrá ruka na servo. Ešte predtým, ako ruku nasuniete na servo, skontrolujte jeho pozíciu a nastavte ju do polohy, ktorá vám bude vyhovovať. | Ďalšia modrá ruka na servo. Ešte predtým, ako ruku nasuniete na servo, skontrolujte jeho pozíciu a nastavte ju do polohy, ktorá vám bude vyhovovať - čiže nie tak, ako na poslednom obrázku tohoto kroku, ale podľa [[Basic_robot_-_Robot-Arm|videa celého robota na stránke robota]], aby sa zo strednej polohy dokázal pohybovať do oboch strán. Znovu odporúčame najskôr kladivkom natĺcť modrú súčiastku na servo. | ||
</div> | </div> | ||
| Riadok 223: | Riadok 223: | ||
[[File:RoboticArmImage45.jpg | 300px]] | [[File:RoboticArmImage45.jpg | 300px]] | ||
</div> | </div> | ||
V tomto jednoduchom kroku netreba plastové matice zaťahovať na doraz. Rameno sa totiž potrebuje hýbať. Naskrutkované matice by sa nemali vyvliekať tak ľahko ako kovové, preto sú vhodné na držanie pohyblivých častí. | V tomto jednoduchom kroku netreba plastové matice zaťahovať na doraz. Rameno sa totiž potrebuje hýbať. Naskrutkované matice by sa nemali vyvliekať tak ľahko ako kovové, preto sú vhodné na držanie pohyblivých častí. V týchto troch krokoch sa snažte montovať tak, aby sa čo najmenej muselo veľmi jemne otáčať servami (ideálne vôbec, aby sa nepoškodili). Dôkladne si pozrite a spočítajte v ktorej diere dlhých súčiastok ide skrutka, lebo v nesprávnej pozícii rameno nebude fungovať. | ||
</div> | </div> | ||
| Riadok 269: | Riadok 269: | ||
[[File:RoboticArmImage64.jpg | 300px]] | [[File:RoboticArmImage64.jpg | 300px]] | ||
</div> | </div> | ||
180° servo nemusíte pripevniť skrutkou, stačí najprv zasunúť jedno krídlo pod zobáčik a druhé zacvaknúť. | 180° servo nemusíte pripevniť skrutkou, stačí najprv zasunúť jedno krídlo pod zobáčik a druhé zacvaknúť. Odporúčame servo nastaviť do strednej polohy 90°,[https://github.com/Robotics-DAI-FMFI-UK/3dliga/blob/main/HWsetup/servo/center_servo/center_servo.ino použite program], ale potom nepripevnite ruku v zatvorenej polohe, ako je na obrázku, ale do polovice otvorenej polohe. Aj v tomto kroku pripájame ozubený hriadeľ serva na plastovú súčiastku (ozubené koliesko) a najlepšie ho zasa pomocou kladivka opatrne natĺcť predtým, ako začneme s montážou v tomto kroku. Toto ozubené koliesko na servo netreba priťahovať skrutkou. | ||
</div> | </div> | ||
| Riadok 281: | Riadok 281: | ||
[[File:RoboticArmImage70.jpg | 300px]] | [[File:RoboticArmImage70.jpg | 300px]] | ||
</div> | </div> | ||
Pri pripevňovaní rúčky k ramenu odporúčame držať maticu kliešťami, keďže je k nej ťažký prístup. Alternatívne môžete najprv vybrať servomotorček a potom ho priskrutkovať. | Pri pripevňovaní rúčky k ramenu odporúčame držať maticu kliešťami, keďže je k nej ťažký prístup. Alternatívne môžete najprv vybrať servomotorček a potom ho priskrutkovať. Tu pomôže kamarátov pár rúk navyše... | ||
</div> | </div> | ||
| Riadok 291: | Riadok 291: | ||
[[File:RoboticArmImage73.jpg | 300px]] | [[File:RoboticArmImage73.jpg | 300px]] | ||
</div> | </div> | ||
Držiak na káble je úplne voliteľný, ale nami odporúčaný, aby ste mali prehľadnejšie usporiadané káble. Káble sa | Držiak na káble je úplne voliteľný, ale nami odporúčaný, aby ste mali prehľadnejšie usporiadané káble. Káble sa opatrne tak, aby sa nepoškodili po jednom vsunú do držiaka, ktorý sa potom pripevní dlhšou skrutkou. Namiesto toho môžete použiť kúsok drôtika, suchý zips, gumičky a podobne. | ||
</div> | </div> | ||
| Riadok 307: | Riadok 307: | ||
[[File:RoboticArmImage86.jpg | 300px]] | [[File:RoboticArmImage86.jpg | 300px]] | ||
</div> | </div> | ||
Tento krok je síce dlhší, ale dosť potrebný, aby bola konštrukcia pevná (preto toľko skrutkovania). Dávajte si iba pozor na dĺžku skrutiek – tam, kde budete prechádzať cez 3 steny, treba dlhšiu skrutku. | Tento krok je síce dlhší, ale dosť potrebný, aby bola konštrukcia pevná (preto toľko skrutkovania). Dávajte si iba pozor na dĺžku skrutiek – tam, kde budete prechádzať cez 3 steny, treba dlhšiu skrutku. A aj tu odporúčame najskôr natĺcť ozubené koliesko na servo pomocou kladivka. | ||
</div> | </div> | ||
| Riadok 344: | Riadok 344: | ||
[[File:RoboticArmImage104.jpg | 300px]] | [[File:RoboticArmImage104.jpg | 300px]] | ||
</div> | </div> | ||
Celé rameno sa jednoducho vsunie na stojan s ložiskom. Zapojenie je nasledovné: | Celé rameno sa jednoducho vsunie na stojan s ložiskom. | ||
Zapojenie je nasledovné: | |||
{| class="wikitable" | {| class="wikitable" | ||
| Riadok 357: | Riadok 360: | ||
| 3. 180° servo (ruka) || GPIO6 | | 3. 180° servo (ruka) || GPIO6 | ||
|- | |- | ||
| Joystick SW || | | Joystick SW || GPIO28 | ||
|- | |- | ||
| 1. Touch senzor || GPIO8 | | 1. Touch senzor || GPIO8 | ||
| Riadok 376: | Riadok 379: | ||
[[File:RoboticArmImage107.jpg | 300px]] | [[File:RoboticArmImage107.jpg | 300px]] | ||
</div> | </div> | ||
Ak ste sa dostali až sem a postavili ste si rameno, gratulujeme! Zvládli ste postaviť ďalšieho robota. | Ak ste sa dostali až sem a postavili ste si rameno, gratulujeme! Zvládli ste postaviť ďalšieho robota. Joystick a dotykové senzory môžete pripojiť na robota tiež, napríklad tak ako je to na [[Basic_robot_-_Robot-Arm|videu celého robota na stránke robota]]. | ||
</div> | </div> | ||
__notoc__ | __notoc__ | ||
Aktuálna revízia z 12:54, 25. august 2026
Manuál skladania robotického ramena
Stavebnica obsahuje dva druhy matíc. Plastové matice nájdete v plastovom vrecku spolu s ďalšími súčiastkami:
| Typ matice | Použitie | Utiahnutie |
|---|---|---|
| Plastová | Kĺby, ktoré sa majú ohýbať | Neutiahnuť na doraz – skrutka sa zaryje do plastu a drží, ale kĺb musí zostať pohyblivý |
| Kovová | Pevné spoje | Utiahnuť, ale nie nasilu – môžete poškodiť súčiastky |
-
Vrece so špeciálnymi súčiastkami -
Porovnanie matíc -
✅ Správne utiahnutie -
❌ Príliš utiahnuté
Vytlačené súčiastky
| Skupina | Súčiastka | Počet |
|---|---|---|
| Žlté | 2x9 | 1 |
| 4x9 | 2 | |
| Čierne | 4x7-U | 1 |
| 5x7-U | 1 | |
| 5x8-U | 1 | |
| 6x8-U | 1 | |
| Biele | 1x6 | 2 |
| 1x9 | 2 | |
| 1x10 | 3 | |
| 1x14 | 2 | |
| Zo vrecka (biele) | podložka | 2 |
| plastová matica | 12 | |
| ozubené koleso 8 zubov | 1 | |
| ozubené koleso 24 zubov | 1 | |
| ozubené koleso 24 zubov s dierou na ložisko | 1 | |
| stojan | 1 | |
| rúčky | 2 | |
| 1x2-1x2-L | 1 | |
| 1x2-U | 1 | |
| trojzub (divná vidlička) | 1 | |
| stojan | 1 | |
| Modré | Servo XY1 | 2 |
| Servo XY3 | 1 | |
| ServoArm1 | 2 | |
| Červené | držiak káblov | 1 |
Kovové súčiastky
| Súčiastka | Počet |
|---|---|
| ložisko | 1 |
| servo skrutka | 6 |
| skrutka M3×8 (menšia) | ~30 |
| skrutka M3×10 (väčšia) | ~18 |
| matica M3 | ~42 |
Elektronika
| Súčiastka | Počet |
|---|---|
| 180° servo | 3 |
| 360° servo | 1 |
| RP2350 | 1 |
| napájanie batériek | 1 |
Skontrolujte: ložisko je už asi namontované priamo v ozubenom koliesku. Ak áno, ložisko pripevníte o podstavec skrutkou až spoločne s jeho ozubeným kolesom v kroku 19, nie v kroku 1.
Postup skladania:
Krok 1
Pre tento krok potrebujete upevniť 360° servomotorček pomocou dvoch skrutiek, ktoré sú k nemu pribalené. Skrutky naskrutkujte cez dierky v krídlach servomotora tak, aby sa zaryli do dier v krabičke. Keďže ide o 360° servo, na otočení jeho osky nezáleží.
Krok 2
Pre toto ozubené koleso s dierou pre ložisko budete potrebovať 4x M3x10 (dlhšie) skrutky. Treba ich zasunúť do ozubeného kolesa tak, aby boli hlavičky skrutiek v dierach. Z druhej strany treba matice naskrutkovať na doraz.
Krok 3
Pre tento krok stačia 2x M3x8 (kratšie) skrutky na upevnenie. Pri spájaní dvoch komponentov je potrebné, aby boli stredové diery navzájom zarovnané. Spájanie môže byť sprevádzané miernym odporom, takže bude treba vynaložiť trochu viac sily, aby diely do seba zapadli.
Krok 4
V tomto kroku si treba dávať pozor na rotáciu držiaka na 180° servo. Všimnite si, že držiak je "zhora" serva. Odporúčame pripevniť držiak serva k bielemu komponentu voľnejšie, pretože sa ešte bude nastavovať podľa ramena. Odporúčame servo nastaviť do strednej polohy 90°,použite program. Na ozubený hriadeľ serva sa bude v kroku 6 nižšie pripájať modrá súčiastka, čo môže ísť ťažko, preto to najskôr vyskúšajte - iba modrú súčiastku a servo. Bez použitia sily to nejde, ale najjednoduchšie je asi použiť kladivko a jemne udierať kolmo zhora na modrú súčiastku, kým sa na servo nepripojí, alebo ju nasadiť len na okraj a skrutkou priskrutkovať, čím si ju "servo pritiahne".
Krok 5
V tomto kroku si treba dávať pozor na to, ako pripevníte modrú ruku pre servo. Nepotrebuje matice, lebo sa do nej skrutky zaryjú a budú v nej držať. Rotácia skrutiek a matíc v U-profile je čisto voliteľná, podľa toho, ako vám to bude pohodlnejšie – musia byť len pevne priskrutkované. Zostava sa v kroku 6 bude pripájať na servo, čo je dobré aj pritiahnuť najmenšou skrutkou priloženou v plastovom sáčku serva, ale prístup skrutkovačom je potom náročný, preto sa môže oplatiť ešte nezmontovanú sústavu (bez poslednej bielej dlhej súčiastky) pripojiť na servo a až potom na strednú spojku pripojiť dlhú bielu súčiastku, na ktorej nie je modrá súčiastka.
Krok 6
Ďalší krok vyžaduje najprv pripojenie ramienka na servomotor, následne ho treba zaskrutkovať plastovou maticou a nakoniec napevno priskrutkovať držiak serva. Keďže v tomto kroku už pripájame servo do mechanickej konštrukcie (a vopred sme si ho nastavili do polohy 90°, záleží na tom ako sústavu na servo pripojíme - v akej polohe, na týchto obrázkoch zhora to nevidno. Pozrite si video celého robota na stránke robota, kde sú všetky servá na začiatku približne v 90° polohe.
Krok 7
Ďalší držiak na 180° servo, na ktorý si musíte dávať pozor, akým smerom ho skrutkujete! Najprv si pozrite všetky obrázky z tohto kroku, aby ste videli, ako sa má pripevniť. Opäť platí, že servo treba nastaviť do strednej polohy 90° pomocou programu.
Krok 8
Ďalšia modrá ruka na servo. Ešte predtým, ako ruku nasuniete na servo, skontrolujte jeho pozíciu a nastavte ju do polohy, ktorá vám bude vyhovovať - čiže nie tak, ako na poslednom obrázku tohoto kroku, ale podľa videa celého robota na stránke robota, aby sa zo strednej polohy dokázal pohybovať do oboch strán. Znovu odporúčame najskôr kladivkom natĺcť modrú súčiastku na servo.
Krok 9
V tomto jednoduchom kroku netreba plastové matice zaťahovať na doraz. Rameno sa totiž potrebuje hýbať. Naskrutkované matice by sa nemali vyvliekať tak ľahko ako kovové, preto sú vhodné na držanie pohyblivých častí. V týchto troch krokoch sa snažte montovať tak, aby sa čo najmenej muselo veľmi jemne otáčať servami (ideálne vôbec, aby sa nepoškodili). Dôkladne si pozrite a spočítajte v ktorej diere dlhých súčiastok ide skrutka, lebo v nesprávnej pozícii rameno nebude fungovať.
Krok 10
Tento krok vyžaduje dobrý výber skrutiek – dlhšie skrutky spájajú 3 steny, zatiaľ čo kratšie len 2. Trojzub (nedokonalá vidlička) je pripevnený na ramienko a zároveň drží ďalšiu časť ramena (spojené 3 steny).
Krok 11
Na pozícii tejto dlhej časti veľmi záleží. Ak bude spojená za trojzubom, bude pri pohybe spôsobovať väčšie trenie a nebude možné s ramenom voľne hýbať.
Krok 12
Krátka skrutka prejde cez špeciálny držiak, cez podložku a zaryje sa do rúčky. Rúčky nie sú rovnaké – jedna má zuby posunuté o pár stupňov, aby do seba obe presne zapadli.
Krok 13
180° servo nemusíte pripevniť skrutkou, stačí najprv zasunúť jedno krídlo pod zobáčik a druhé zacvaknúť. Odporúčame servo nastaviť do strednej polohy 90°,použite program, ale potom nepripevnite ruku v zatvorenej polohe, ako je na obrázku, ale do polovice otvorenej polohe. Aj v tomto kroku pripájame ozubený hriadeľ serva na plastovú súčiastku (ozubené koliesko) a najlepšie ho zasa pomocou kladivka opatrne natĺcť predtým, ako začneme s montážou v tomto kroku. Toto ozubené koliesko na servo netreba priťahovať skrutkou.
Krok 14
Pri pripevňovaní rúčky k ramenu odporúčame držať maticu kliešťami, keďže je k nej ťažký prístup. Alternatívne môžete najprv vybrať servomotorček a potom ho priskrutkovať. Tu pomôže kamarátov pár rúk navyše...
Krok 15
Držiak na káble je úplne voliteľný, ale nami odporúčaný, aby ste mali prehľadnejšie usporiadané káble. Káble sa opatrne tak, aby sa nepoškodili po jednom vsunú do držiaka, ktorý sa potom pripevní dlhšou skrutkou. Namiesto toho môžete použiť kúsok drôtika, suchý zips, gumičky a podobne.
Krok 16
Tento krok je síce dlhší, ale dosť potrebný, aby bola konštrukcia pevná (preto toľko skrutkovania). Dávajte si iba pozor na dĺžku skrutiek – tam, kde budete prechádzať cez 3 steny, treba dlhšiu skrutku. A aj tu odporúčame najskôr natĺcť ozubené koliesko na servo pomocou kladivka.
Krok 17
V tomto kroku iba odporúčame ďalšiu krátku skrutku na spojenie žltého a čierneho komponentu.
Krok 18
Krok 19
Celé rameno sa jednoducho vsunie na stojan s ložiskom.
Zapojenie je nasledovné:
| Súčiastka | GPIO |
|---|---|
| 360° servo | GPIO3 |
| 1. 180° servo (ľavé) | GPIO4 |
| 2. 180° servo (pravé) | GPIO5 |
| 3. 180° servo (ruka) | GPIO6 |
| Joystick SW | GPIO28 |
| 1. Touch senzor | GPIO8 |
| 2. Touch senzor | GPIO9 |
| Joystick VRX | GPIO26 (analog1) |
| Joystick VRY | GPIO27 (analog2) |
Krok 20
Ak ste sa dostali až sem a postavili ste si rameno, gratulujeme! Zvládli ste postaviť ďalšieho robota. Joystick a dotykové senzory môžete pripojiť na robota tiež, napríklad tak ako je to na videu celého robota na stránke robota.