Prvé kolo: Rozdiel medzi revíziami

Zo stránky 3D liga wiki
Prejsť na navigáciu Prejsť na vyhľadávanie
← Predchádzajúca úprava
Sebastian (diskusia | príspevky)
248 editací
Sebastian (diskusia | príspevky)
248 editací
Sebastian (diskusia | príspevky)
248 editací
 
(108 medziľahlých úprav od 2 ďalších používateľov nie je zobrazených)
Riadok 1: Riadok 1:
=== Vitajte v prvom kole 3D ligy! ===
=== Vitajte v prvom kole 3D ligy! ===


Riadok 5: Riadok 6:
Komplexnejším projektom sa budeme venovať v 2. kole.
Komplexnejším projektom sa budeme venovať v 2. kole.


==== Pravidlá kola ====
==== Pravidlá prípravy ====
 
Pre začiatok na setupnutie si vlastnej stavebnice budeme musiet si pripravit:
 
- Hadrver
- Softver
 
== Príprava hardvéru ==  


* Počas kola budete dostávať jednoduché zadania, ktoré budete musieť zdokumentovať (odfotiť alebo natočiť) a odovzdať na mail <code>insert mail</code>.
[[Príprava elektroniky - hardware setup | Celkový setup elektorniky a HW súčiastok]]
* Každý tím má k dispozícii určitý počet bodov, ktoré môže využiť na nápovedy.
* Nápovedy môžu mať formu priameho kódu alebo vás nasmerujú správnym smerom.
* Hodnotiť sa bude: <code>insert conditions</code>
* Za každú použitú nápovedu sa príslušný počet bodov odpočíta. Na konci kola sa prihliada aj na celkový zostatok bodov.


==== Postup bude nasledovný: ====


# [[#Arduino IDE|Nastavenie Arduino IDE]]
== Príprava arduino rozhrania==
# [[#Vytlačená stavebnica|Zoznámenie sa s vytlačenou stavebnicou]]
# [[#Elektronické komponenty|Spoznanie elektronických komponentov]]
#* Servo motorčeky
#* Senzory
#* Kombinácie
# [[#Prva stavebnica|Zložíme si robotické autíčko]]
# [[#Robotické rameno|Zložíme si jednoduché robotické rameno]]


== Arduino IDE ==
[[Príprava programovacieho prostredia - sofrware setup | Arduino IDE setup]]


Na programovanie stavebnice 3D Ligy budeme používať vývojové prostredie '''Arduino IDE 2'''.
Pred začatím odporúčame prezrieť si [[Základy programovania | prehľad premenných a operátorov]].


Stiahnuť ho môžete na oficiálnej [https://www.arduino.cc/en/software/ stránke Arduina].
== Vytlačená stavebnica ==
Vyberte verziu zodpovedajúcu vášmu operačnému systému (Windows, macOS alebo Linux).


[[Image:Arduino Download.png|400px]]
Súčasťou vašej sady je aj 3D tlačená stavebnica – podobne ako Merkur, skladá sa z rôznych dielikov, ktoré sa dajú spájať skrutkami M3 do ľubovoľných tvarov a konštrukcií.


=== Mikrokontrolér ===
''' Prehľad dielikov '''


Ako riadiaci čip stavebnice používame '''Waveshare RP2350-Zero'''.  
{| class="wikitable"
Aby s ním Arduino IDE vedelo komunikovať, je potrebné doinštalovať príslušnú knižnicu (board package).
|-
! Farba !! Typ dielikov !! Popis
|-
| <span style="background:#e8e8e8; padding:2px 8px;">'''Biela'''</span> || Základné stavebné prvky || Nosné diely s dierami pre skrutky M3 (8mm od seba) vo veľkostiach 1×N dier, ohnuté spoje (90° vertikálne aj horizontálne)
|-
| <span style="background:#ffd401; padding:2px 8px;">'''Žltá'''</span> || Základné doskly || Ploché dosky s dierami pre skrutky M3 (8mm od seba) vo veľkostiach 3×N a 4×N dier.
|-
| <span style="background:#ffcccc; padding:2px 8px;">'''Červená'''</span> || Moduly pre senzory a joystick a držiaky na káble || Držiaky elektronických komponentov – napájajú sa priamo na biele časti
|-
| <span style="background:#cccccc; padding:2px 8px;">'''Čierna'''</span> || Elektronické krabičky a ohnuté dosky || Krabička pre napájanie (batérie), modul pre mikrokontrolér RP2350-Zero a ohnuté dosky M×N dier v tvare '''U''' s odierkovanými bočnými hranami na skrutky M3 (8mm od seba).
|-
| <span style="background:#cce0ff; padding:2px 8px;">'''Modrá'''</span> || Moduly a ramienka pre servo motorčeky || Niektoré majú diery pre M3 matice, ktoré spolu so skrutkou spájajú modul s bielimi/žltími/čiernymi súčiastkami.
|}


==== Inštalácia knižnice ====
''' Inšpirácia '''


# Otvorte Arduino IDE a prejdite do '''File → Preferences'''.
Pozri si tieto dva modely a nechaj sa inšpirovať – čo všetko sa dá z dielikov poskladať:
# Do poľa "'''Additional boards manager URLs'''" pridajte nasledujúci odkaz:
<nowiki>https://github.com/earlephilhower/arduino-pico/releases/download/4.5.2/package_rp2040_index.json</nowiki>
# Potvrďte tlačidlom OK.
# Otvorte '''Tools → Board → Boards Manager''' a vyhľadajte '''"Raspberry Pi Pico/RP2040"''' (obsahuje aj '''RP2350''').
# Nainštalujte knižnicu od autora '''Earle F. Philhower, III'''.


[[Image:Pico Get Start 06.png|300px]]
{|
|-
| [[Image:Model1.png|300px]] || [[Image:Model2.png|300px]]
|}


==== Výber dosky a portu ====
A tu je príklad toho, čo dokázali poskladať iní účastníci – srdce len zo základných dielikov:


Po inštalácii knižnice je nutné zvoliť správnu dosku a port – bez toho počítač nerozpozná pripojený mikrokontrolér.
[[Image:srdce.jpg|300px]]


# V menu '''Tools → Board''' vyhľadajte a vyberte '''"Raspberry Pi Pico"'''.
[[Gallery | Galéria súčiastok a ich zapojenie]]
# Pripojte mikrokontrolér k počítaču pomocou USB kábla.
# V menu '''Tools → Port''' vyberte port, na ktorom sa zariadenie objavilo (napr. <code>COM3</code> na Windows alebo <code>/dev/ttyACM0</code> na Linuxe).


Mikrokontrolér očakáva program vo formáte '''.uf2'''. Existujú dva spôsoby, ako ho získať:
''' Zadanie '''


* '''Priamo z Arduino IDE:''' Použite '''Sketch → Export Compiled Binary''' (alebo skratku <code>Ctrl+Alt+S</code>). Arduino IDE skompiluje kód a uloží súbor <code>.uf2</code> do priečinka projektu.
<span style="background:#FFFFA0">'''VAŠA ÚLOHA:'''</span> Poskladajte si z dielikov čokoľvek, čo vás napadne. Nemusí to byť funkčný robot – pokojne to môže byť zviera, písmeno, stavba alebo čokoľvek iné. Použite svoju fantáziu!
* '''Drag & drop:''' Skompilovaný súbor <code>.uf2</code> jednoducho presuňte myšou na jednotku RP2350. Po nahratí sa mikrokontrolér automaticky reštartuje a program sa spustí.


Pre vizualizáciu tu je [https://www.youtube.com/watch?v=Vx-Y7pCRSJY Youtune video] (fyzický postup je rovnaký pre RP2040 a RP2350)
Hotovú konštrukciu '''odfotografujte''' a foto odošlite.


==== Prvé pripojenie – režim BOOTSEL ====
Čo sme sa naučili?
* Spoznali sme jednotlivé typy dielikov stavebnice a ich farebné označenie.
* Vyskúšali sme si, ako sa dieliky spájajú pomocou skrutiek M3.
* Zistili sme, že zo stavebnice sa dá poskladať prakticky čokoľvek – od robotov až po dekorácie.


Pri úplne prvom nahrávaní, alebo keď mikrokontrolér neodpovedá, je potrebné ho prepnúť do režimu BOOTSEL:
== Prva stavebnica ==


# Stlačte a '''podržte tlačidlo BOOT''' na doske RP2350-Zero.
V prvej stavebnici sa zoznámite so základnými elektronickými modulmi. Niektoré z nich sa vám budú hodiť pri ladení zložitejších robotov – napríklad LED vám vie ukázať v akom stave sa robot nachádza, bzučiak vás upozorní keď sa niečo stane. Iné moduly sú dôležité pre pochopenie základov, na ktorých budeme neskôr stavať.
# Počas držania tlačidla '''zapojte USB kábel''' do počítača.
# Tlačidlo '''uvoľnite'''.


Na počítači sa objaví nová jednotka (ako USB flash disk) s názvom '''RP2350''' alebo '''RPI-RP2'''.
Budeme sa zaoberať:
Do tejto jednotky môžete priamo pretiahnuť (drag & drop) súbor s programom.
* '''RGB LED''' – farebná dióda na vizuálnu signalizáciu
* '''Bzučiak''' – jednoduchý reproduktor na zvukovú signalizáciu
* '''Mikrofón''' – zachytávanie zvuku z okolia
* '''Ultrazvukový senzor''' – meranie vzdialenosti
* '''Servo motorček''' – presné ovládanie pohybu


==== Ďalsie nahrávanie ====
Na konci prvej stavebnice poskladáte autíčko ktoré sa samo vyhýba prekážkam – prvého autonómneho robota!


Ďalšie nahrávania programov budú prirodzenejšie.
----


* Zapojí sa doska do počítača.
=== Roomba ===
* Vyberie sa doska ('''Raspberry Pi Pico''') a port.
* Ak sa port našiel, potvrďte talčidlom '''OK'''
* Váš kód nahrajete cez tlačidlo '''->''' v ľavom hornom rohu. (skratka: '''Ctrl+U''')


[[Image:RP2350 port.png|300px]]
Naučili ste sa ako narábať s hlavnými komponentmi stavebnice. Teraz využijete všetky znalosti dokopy a postavíte si robotického vysavača – '''Roombu'''.


== Úlohy ==
Autíčko bude skúmať terén pred sebou. Keď narazí na prekážku, pozrie sa doprava a doľava, nájde voľný smer a pokračuje ďalej. Konštrukciu auta môžete nechať z predchádzajúcej úlohy – stačí pridať '''180° servo''' s ultrazvukovým senzorom na otáčanie hlavy.


===1. Hello World! ===
Použijete:
* 2× 360° servo (kolesá)
* 1× 180° servo (otáčanie senzora)
* 1× HC-SR04
* 1× RGB LED modul (voliteľné)
* 1× bzučiak (voliteľné)


<span style="background:#CCFFCC">'''Vyskúšaj toto:'''</span> Test sériovej komunikácie. Skopíruj a spusti nasledujúci program. Sleduj sériový monitor. Uisti sa, že máš v okne sériového monitora zvolených 9600 baudov.
''' Algoritmus '''


<syntaxhighlight lang="C">
Roomba má v každom momente nejaký '''stav''' – a podľa neho sa rozhoduje čo urobiť:
void setup() {
  Serial.begin(9600);
}
int i = 0;
void loop() {
  Serial.print("Ahoj ");
  Serial.println(i++);
  delay(1000);
}
</syntaxhighlight>


<span style="background:#FFFFA0">'''TVOJA ÚLOHA:'''</span> Uprav program tak, aby po dosiahnutí čísla 100 začal počítať v opačnom poradí – až do 0, a potom znova do 100, atď. Použi operátor dekrementovania (''i--'') a podmienku ''if'':
# Ide rovno – ak je pred ňou voľno (> 20 cm)
# Narazila na prekážku – otočí senzor doprava a zmeria
# Ak je doprava voľno – otočí sa doprava a pokračuje
# Ak nie – otočí senzor doľava a zmeria
# Ak je doľava voľno – otočí sa doľava a pokračuje
# Ak je všade prekážka – cúvne a zopakuje skenovanie


<syntaxhighlight lang="C">
LED a bzučiak sú voliteľné – ale môžu pekne znázorniť jednotlivé stavy (napr. zelená = ide, červená = prekážka, pípnutie pri otočení).
if (podmienka)
{
    príkazy, ktoré sa vykonajú keď je podmienka splnená
}
</syntaxhighlight>


Všimni si, ako je v kóde vyššie definovaná premenná <i>i</i> typu <i>int</i>. Možno budeš chcieť definovať ďalšiu premennú.
<span style="background:#FFFFA0">'''VAŠA ÚLOHA:'''</span> Zostrojte Roombu a naprogramujte algoritmus podľa opisu vyššie. Dostávate štruktúru na doplnenie:


[[Image:RP2040-Zero-Pinout.jpg|400px]]
[[Roomba structure | Štruktúra]]
[[Image:RP2040-Zero-Board.jpg|400px]]
 
<span style="background:#FF9900">'''Bonus:'''</span> Roomba si môže '''pamätať históriu otočení''' – ak sa viackrát za sebou otočila doprava, skúsi to doľava a naopak. Tak sa vyhne zaseknutiu v rohu.
 
Hotový program '''nahrajte do mikrokontroléra''', natočte krátke demonštračňé video a odošlite.


Čo sme sa naučili?
Čo sme sa naučili?
* Využívať sériový výstup na výpis informácií do sériového monitora, čo je veľmi užitočné pri ladení (debugovaní) programov.
* Komplexnejšie správanie robota sa dá rozložiť na jednoduché stavy a prechody medzi nimi.
* 180° servo vie presne namieriť senzor na konkrétny uhol – využili sme ho ako "hlavu" robota.
* Kombináciou všetkých komponentov vieme postaviť autonómneho robota schopného orientovať sa v priestore.


=== Vytlačená stavebnica ===
----


=== Elektronické komponenty ===
== Druhá stavebnica ==


V druhej stavebnici prídete do kontaktu s presnejšími a výkonnejšími senzormi. Oproti prvej stavebnici tu pracujeme s modernými komunikačnými protokolmi – '''I2C''' zbernicou a '''12-bitovými analógovými prevodníkmi''', ktoré nám dávajú oveľa presnejšie merania.


Budeme sa zaoberať:
* '''VL53L0X''' – laserový senzor vzdialenosti (Time of Flight), presnejší ako ultrazvuk
* '''BNO055''' – gyroskop ktorý meria orientáciu a rotáciu robota v priestore
* '''QTR-8A + 74HC4051''' – line senzor s multiplexerom na sledovanie čiary


=== Prva stavebnica ===
Ku každému komponentu si postavíme jednoduché autíčko ktoré využíva jeho schopnosti – až kým na konci nebudete mať robota ktorý sleduje čiaru, vyhýba sa prekážkam a vie kde sa nachádza.
----


=== Druhá stavebnica ===
== Tretia stavebnica ==
 
Najľahšie nakoniec! Túto stavebnicu sme navrhli ako oddych od programovania – aby ste si užili skladanie podľa návodu. Najprv sa zoznámime s dvoma novými ale jednoduchými elektronickými komponentmi: '''joystickom''' a '''touch senzorom'''. Po zoznámení sa s nimi sa vrhneme do stavby jednoduchého robotického ramena.
 
Ak nájdete chyby v návode, prosíme napíšte nám ich pri odovzdávaní výsledkov.


=== Robotické rameno ===
=== Robotické rameno ===
Teraz keď poznáte joystick a touch senzor, postavíte si robotické rameno ovládané joystickom. Touch senzor bude slúžiť ako tlačidlo pre uchopenie objektu (napr. otvoriť/zatvoriť kliešte).
Rameno pozostáva z niekoľkých servo motorčekov ktoré ovládajú jednotlivé kĺby – podobne ako ľudská ruka.
Postavte rameno podľa návodu:
[[Manual |  Návod na skladanie ramena]]
''' Vaša úloha '''
<span style="background:#FFFFA0">'''VAŠA ÚLOHA:'''</span> Naprogramujte ovládanie ramena joystickom:
* Os '''X''' joysticku otáča rameno doľava/doprava
* Os '''Y''' joysticku pohybuje ramenom nahor/nadol
* '''Stlačenie''' joysticku (SW) otvára/zatvára kliešte
* '''Dotyk''' touch senzory pohybujú ramenom dopredu/dozadu
[[Arm structure | Štruktúra]]
<span style="background:#FF9900">'''Bonus:'''</span> Pridajte '''pamäť pohybov''' – rameno si zapamätá sekvenciu pohybov a bude ju opakovať. Každé stlačenie joysticku uloží aktuálnu pozíciu všetkých serv do poľa. Po stlačení touch senzora rameno sekvencию prehrá.
Hotové rameno '''natočte pri práci''' a video odošlite.
Čo sme sa naučili?
* Joystick kombinuje dva potenciometre a tlačidlo – os X a Y dávajú analógovú hodnotu 0–4095.
* Touch senzor detekuje dotyk bez mechanického tlačidla – využíva zmenu kapacitancie.
* Robotické rameno kombinuje všetky doterajšie znalosti – servo motorčeky, joystick aj touch senzor.

Aktuálna revízia z 11:21, 2. august 2026

Vitajte v prvom kole 3D ligy!

V tomto kole sa zoznámite so súčiastkami, programovacím prostredím a samotnou konštrukciou stavebnice. Zvládnutie základov je kľúčové – bez nich by sme nedokázali stavať zložitejšie a zaujímavejšie roboty. Komplexnejším projektom sa budeme venovať v 2. kole.

Pravidlá prípravy

Pre začiatok na setupnutie si vlastnej stavebnice budeme musiet si pripravit:

- Hadrver - Softver

Príprava hardvéru

Celkový setup elektorniky a HW súčiastok


Príprava arduino rozhrania

Arduino IDE setup

Pred začatím odporúčame prezrieť si prehľad premenných a operátorov.

Vytlačená stavebnica

Súčasťou vašej sady je aj 3D tlačená stavebnica – podobne ako Merkur, skladá sa z rôznych dielikov, ktoré sa dajú spájať skrutkami M3 do ľubovoľných tvarov a konštrukcií.

Prehľad dielikov

Farba Typ dielikov Popis
Biela Základné stavebné prvky Nosné diely s dierami pre skrutky M3 (8mm od seba) vo veľkostiach 1×N dier, ohnuté spoje (90° vertikálne aj horizontálne)
Žltá Základné doskly Ploché dosky s dierami pre skrutky M3 (8mm od seba) vo veľkostiach 3×N a 4×N dier.
Červená Moduly pre senzory a joystick a držiaky na káble Držiaky elektronických komponentov – napájajú sa priamo na biele časti
Čierna Elektronické krabičky a ohnuté dosky Krabička pre napájanie (batérie), modul pre mikrokontrolér RP2350-Zero a ohnuté dosky M×N dier v tvare U s odierkovanými bočnými hranami na skrutky M3 (8mm od seba).
Modrá Moduly a ramienka pre servo motorčeky Niektoré majú diery pre M3 matice, ktoré spolu so skrutkou spájajú modul s bielimi/žltími/čiernymi súčiastkami.

Inšpirácia

Pozri si tieto dva modely a nechaj sa inšpirovať – čo všetko sa dá z dielikov poskladať:

A tu je príklad toho, čo dokázali poskladať iní účastníci – srdce len zo základných dielikov:

Galéria súčiastok a ich zapojenie

Zadanie

VAŠA ÚLOHA: Poskladajte si z dielikov čokoľvek, čo vás napadne. Nemusí to byť funkčný robot – pokojne to môže byť zviera, písmeno, stavba alebo čokoľvek iné. Použite svoju fantáziu!

Hotovú konštrukciu odfotografujte a foto odošlite.

Čo sme sa naučili?

  • Spoznali sme jednotlivé typy dielikov stavebnice a ich farebné označenie.
  • Vyskúšali sme si, ako sa dieliky spájajú pomocou skrutiek M3.
  • Zistili sme, že zo stavebnice sa dá poskladať prakticky čokoľvek – od robotov až po dekorácie.

Prva stavebnica

V prvej stavebnici sa zoznámite so základnými elektronickými modulmi. Niektoré z nich sa vám budú hodiť pri ladení zložitejších robotov – napríklad LED vám vie ukázať v akom stave sa robot nachádza, bzučiak vás upozorní keď sa niečo stane. Iné moduly sú dôležité pre pochopenie základov, na ktorých budeme neskôr stavať.

Budeme sa zaoberať:

  • RGB LED – farebná dióda na vizuálnu signalizáciu
  • Bzučiak – jednoduchý reproduktor na zvukovú signalizáciu
  • Mikrofón – zachytávanie zvuku z okolia
  • Ultrazvukový senzor – meranie vzdialenosti
  • Servo motorček – presné ovládanie pohybu

Na konci prvej stavebnice poskladáte autíčko ktoré sa samo vyhýba prekážkam – prvého autonómneho robota!

Roomba

Naučili ste sa ako narábať s hlavnými komponentmi stavebnice. Teraz využijete všetky znalosti dokopy a postavíte si robotického vysavača – Roombu.

Autíčko bude skúmať terén pred sebou. Keď narazí na prekážku, pozrie sa doprava a doľava, nájde voľný smer a pokračuje ďalej. Konštrukciu auta môžete nechať z predchádzajúcej úlohy – stačí pridať 180° servo s ultrazvukovým senzorom na otáčanie hlavy.

Použijete:

  • 2× 360° servo (kolesá)
  • 1× 180° servo (otáčanie senzora)
  • 1× HC-SR04
  • 1× RGB LED modul (voliteľné)
  • 1× bzučiak (voliteľné)

Algoritmus

Roomba má v každom momente nejaký stav – a podľa neho sa rozhoduje čo urobiť:

  1. Ide rovno – ak je pred ňou voľno (> 20 cm)
  2. Narazila na prekážku – otočí senzor doprava a zmeria
  3. Ak je doprava voľno – otočí sa doprava a pokračuje
  4. Ak nie – otočí senzor doľava a zmeria
  5. Ak je doľava voľno – otočí sa doľava a pokračuje
  6. Ak je všade prekážka – cúvne a zopakuje skenovanie

LED a bzučiak sú voliteľné – ale môžu pekne znázorniť jednotlivé stavy (napr. zelená = ide, červená = prekážka, pípnutie pri otočení).

VAŠA ÚLOHA: Zostrojte Roombu a naprogramujte algoritmus podľa opisu vyššie. Dostávate štruktúru na doplnenie:

Štruktúra

Bonus: Roomba si môže pamätať históriu otočení – ak sa viackrát za sebou otočila doprava, skúsi to doľava a naopak. Tak sa vyhne zaseknutiu v rohu.

Hotový program nahrajte do mikrokontroléra, natočte krátke demonštračňé video a odošlite.

Čo sme sa naučili?

  • Komplexnejšie správanie robota sa dá rozložiť na jednoduché stavy a prechody medzi nimi.
  • 180° servo vie presne namieriť senzor na konkrétny uhol – využili sme ho ako "hlavu" robota.
  • Kombináciou všetkých komponentov vieme postaviť autonómneho robota schopného orientovať sa v priestore.

Druhá stavebnica

V druhej stavebnici prídete do kontaktu s presnejšími a výkonnejšími senzormi. Oproti prvej stavebnici tu pracujeme s modernými komunikačnými protokolmi – I2C zbernicou a 12-bitovými analógovými prevodníkmi, ktoré nám dávajú oveľa presnejšie merania.

Budeme sa zaoberať:

  • VL53L0X – laserový senzor vzdialenosti (Time of Flight), presnejší ako ultrazvuk
  • BNO055 – gyroskop ktorý meria orientáciu a rotáciu robota v priestore
  • QTR-8A + 74HC4051 – line senzor s multiplexerom na sledovanie čiary

Ku každému komponentu si postavíme jednoduché autíčko ktoré využíva jeho schopnosti – až kým na konci nebudete mať robota ktorý sleduje čiaru, vyhýba sa prekážkam a vie kde sa nachádza.

Tretia stavebnica

Najľahšie nakoniec! Túto stavebnicu sme navrhli ako oddych od programovania – aby ste si užili skladanie podľa návodu. Najprv sa zoznámime s dvoma novými ale jednoduchými elektronickými komponentmi: joystickom a touch senzorom. Po zoznámení sa s nimi sa vrhneme do stavby jednoduchého robotického ramena.

Ak nájdete chyby v návode, prosíme napíšte nám ich pri odovzdávaní výsledkov.

Robotické rameno

Teraz keď poznáte joystick a touch senzor, postavíte si robotické rameno ovládané joystickom. Touch senzor bude slúžiť ako tlačidlo pre uchopenie objektu (napr. otvoriť/zatvoriť kliešte).

Rameno pozostáva z niekoľkých servo motorčekov ktoré ovládajú jednotlivé kĺby – podobne ako ľudská ruka.

Postavte rameno podľa návodu:

Návod na skladanie ramena

Vaša úloha

VAŠA ÚLOHA: Naprogramujte ovládanie ramena joystickom:

  • Os X joysticku otáča rameno doľava/doprava
  • Os Y joysticku pohybuje ramenom nahor/nadol
  • Stlačenie joysticku (SW) otvára/zatvára kliešte
  • Dotyk touch senzory pohybujú ramenom dopredu/dozadu

Štruktúra

Bonus: Pridajte pamäť pohybov – rameno si zapamätá sekvenciu pohybov a bude ju opakovať. Každé stlačenie joysticku uloží aktuálnu pozíciu všetkých serv do poľa. Po stlačení touch senzora rameno sekvencию prehrá.

Hotové rameno natočte pri práci a video odošlite.

Čo sme sa naučili?

  • Joystick kombinuje dva potenciometre a tlačidlo – os X a Y dávajú analógovú hodnotu 0–4095.
  • Touch senzor detekuje dotyk bez mechanického tlačidla – využíva zmenu kapacitancie.
  • Robotické rameno kombinuje všetky doterajšie znalosti – servo motorčeky, joystick aj touch senzor.
Zdroj: „https://3dliga.robotika.sk/wiki/index.php?title=Prvé_kolo&oldid=268“