Tutorial - História úprav

Admin na 15:27, 6. september 2026

2026-09-06T15:27:57Z

← Staršia verzia		Verzia z 15:27, 6. september 2026
Riadok 482:		Riadok 482:

	<youtube>H-yv8C5rjpo</youtube>		<youtube>H-yv8C5rjpo</youtube>

			Námety:

	* robot zmapuje a zobrazí obe strany chodby		* robot zmapuje a zobrazí obe strany chodby

Admin na 11:38, 6. september 2026

2026-09-06T11:38:01Z

Zobraziť rozdiely

Admin na 06:33, 31. august 2026

2026-08-31T06:33:17Z

← Staršia verzia		Verzia z 06:33, 31. august 2026
Riadok 370:		Riadok 370:
	=== 2.4. Micromouse ===		=== 2.4. Micromouse ===


			<youtube>ymOgkeYMo4w</youtube>

	__notoc__		__notoc__

Admin na 07:37, 30. august 2026

2026-08-30T07:37:38Z

Admin na 06:47, 30. august 2026

2026-08-30T06:47:53Z

Zobraziť rozdiely

Admin na 20:26, 29. august 2026

2026-08-29T20:26:03Z

← Staršia verzia		Verzia z 20:26, 29. august 2026
Riadok 240:		Riadok 240:
	==== 2.3.1. Zostrojte robot Rameno ====		==== 2.3.1. Zostrojte robot Rameno ====

	Poskladajte robotické rameno podľa [[Basic robot - Robot - Arm\|návodu na jeho samostatnej stránke]] a vyskúšajte aj základný program, ktorý je k návodu priložený.		Poskladajte robotické rameno podľa [[Basic robot - Robot-Arm\|návodu na jeho samostatnej stránke]] a vyskúšajte aj základný program, ktorý je k návodu priložený.

	==== 2.3.2. Riadenie ramena joystickom a dotykovými senzormi ====		==== 2.3.2. Riadenie ramena joystickom a dotykovými senzormi ====

Admin na 20:24, 29. august 2026

2026-08-29T20:24:48Z

← Staršia verzia		Verzia z 20:24, 29. august 2026
Riadok 240:		Riadok 240:
	==== 2.3.1. Zostrojte robot Rameno ====		==== 2.3.1. Zostrojte robot Rameno ====

	Poskladajte robotické rameno podľa [[Basic robot - Robot Arm\|návodu na jeho samostatnej stránke]] a vyskúšajte aj základný program, ktorý je k návodu priložený.		Poskladajte robotické rameno podľa [[Basic robot - Robot - Arm\|návodu na jeho samostatnej stránke]] a vyskúšajte aj základný program, ktorý je k návodu priložený.

	==== 2.3.2. Riadenie ramena joystickom a dotykovými senzormi ====		==== 2.3.2. Riadenie ramena joystickom a dotykovými senzormi ====

Admin na 20:16, 29. august 2026

2026-08-29T20:16:52Z

← Staršia verzia		Verzia z 20:16, 29. august 2026
Riadok 264:		Riadok 264:
	==== 2.3.7. Výpočet pozície koncového člena (dopredná kinematika) ====		==== 2.3.7. Výpočet pozície koncového člena (dopredná kinematika) ====

	<youtube></youtube>		<youtube width="390" height="700">Qhxk5IRIhPw</youtube>

	==== 2.3.8. Navigácia na zadanú pozíciu (spätná kinematika) ====		==== 2.3.8. Navigácia na zadanú pozíciu (spätná kinematika) ====

Admin na 17:00, 29. august 2026

2026-08-29T17:00:41Z

← Staršia verzia		Verzia z 17:00, 29. august 2026
Riadok 133:		Riadok 133:


	=== 2.1. Line-Follower ===		=== 2.2. Line-Follower ===

	==== 2.1.1. Zastav na čiare ====		==== 2.1.1. Zostrojte robot Line-Follower ====

			podľa [[Basic robot - Line-follower\|návodu na jeho samostatnej stránke]] a vyskúšajte aj základný program, ktorý je k návodu priložený.

			==== 2.2.2. Zastav na čiare ====

	Robot sa rozbehne vpred, neustále sníma podlahu a keď sa dostane na čiernu čiaru, zastane.		Robot sa rozbehne vpred, neustále sníma podlahu a keď sa dostane na čiernu čiaru, zastane.
Riadok 146:		Riadok 150:
	* robot sa po zastavení na čiare vráti naspäť približne na rovnaké miesto		* robot sa po zastavení na čiare vráti naspäť približne na rovnaké miesto

	==== 2.1.2. Jazda medzi dvomi čiarami ====		==== 2.2.3. Jazda medzi dvomi čiarami ====

	Robot sa bude do nekonečna pohybovať medzi dvomi čiarami.		Robot sa bude do nekonečna pohybovať medzi dvomi čiarami.
Riadok 163:		Riadok 167:
	* robot sa bude medzi čiarami pohybovať náhodnou rýchlosťou		* robot sa bude medzi čiarami pohybovať náhodnou rýchlosťou

	==== 2.1.3. Uzatvorený útvar ====		==== 2.2.4. Uzatvorený útvar ====

	Robot sa bude pohybovať vnútri čiernou čiarou obkoleseného územia.		Robot sa bude pohybovať vnútri čiernou čiarou obkoleseného územia.
Riadok 179:		Riadok 183:
	* niekde vnútri ohraničeného územia sa nachádza väčšia čierna plocha - ktorá predstavuje cieľ jeho hľadania, robot po nájdení svojho cieľa zastane o stane stáť.		* niekde vnútri ohraničeného územia sa nachádza väčšia čierna plocha - ktorá predstavuje cieľ jeho hľadania, robot po nájdení svojho cieľa zastane o stane stáť.

	==== 2.1.4. Sledovanie čiary ====		==== 2.2.5. Sledovanie čiary ====

	Naprogramujeme jednoduché jazdenie po uzavretej čiare, ktorá sa môže kľukatiť vľavo i vpravo. Napríklad takto:		Naprogramujeme jednoduché jazdenie po uzavretej čiare, ktorá sa môže kľukatiť vľavo i vpravo. Napríklad takto:
Riadok 195:		Riadok 199:
	* priečne čiary môžete urobiť na viacerých miestach a robot na nich bude na malú chvíľu zastavovať (trať električky so zastávkami)		* priečne čiary môžete urobiť na viacerých miestach a robot na nich bude na malú chvíľu zastavovať (trať električky so zastávkami)

	==== 2.1.5. Flexibilnejšie sledovanie čiary ====		==== 2.2.6. Flexibilnejšie sledovanie čiary ====

	V prípade, že sú na dráhe menej prudké aj prudšie zákruty, predchádzajúci program buď vyletí na prudkých zákrutách, alebo bude na miernych zákrutách zbytočne veľa točiť. V tomto cvičení vytvoríme program, ktorý bude zatáčať rôzne prudko, podľa toho ako prudko zatáča zákruta. Napríklad:		V prípade, že sú na dráhe menej prudké aj prudšie zákruty, predchádzajúci program buď vyletí na prudkých zákrutách, alebo bude na miernych zákrutách zbytočne veľa točiť. V tomto cvičení vytvoríme program, ktorý bude zatáčať rôzne prudko, podľa toho ako prudko zatáča zákruta. Napríklad:
Riadok 212:		Riadok 216:
	* na niektorom mieste vytvorte prerušenie čiary - zabezpečte, aby robot cez miesto plynule prešiel a pokračoval na čiare ďalej, neskôr pridajte, aby pokračovanie čiary robot našiel aj vtedy, ak sa napríklad nadchádza v zákrute		* na niektorom mieste vytvorte prerušenie čiary - zabezpečte, aby robot cez miesto plynule prešiel a pokračoval na čiare ďalej, neskôr pridajte, aby pokračovanie čiary robot našiel aj vtedy, ak sa napríklad nadchádza v zákrute

	==== 2.1.6. Prechod bludiskom pravidlom pravej ruky ====		==== 2.2.7. Prechod bludiskom pravidlom pravej ruky ====

	V tejto technicky náročnej úlohe naprogramujeme robota, aby sa dokázal pohybovať v bludisku - ktoré má jeden vchod, ktorý je zároveň jeho východom. V bludisku budú iba kolmé "chodby" vyznačené čiernou čiarou na podlahe. Základom sú tri funkcie: 1) rozpoznanie typu križovatky - tri rôzne križovatky v tvare T, dve v tvare L, križovatka zo 4 cestami a slepá ulička (spolu 7 rôznych typov križovatiek), 2) zatočenie na križovatke vpravo a 3) zatočenie na križovatke vľavo.		V tejto technicky náročnej úlohe naprogramujeme robota, aby sa dokázal pohybovať v bludisku - ktoré má jeden vchod, ktorý je zároveň jeho východom. V bludisku budú iba kolmé "chodby" vyznačené čiernou čiarou na podlahe. Základom sú tri funkcie: 1) rozpoznanie typu križovatky - tri rôzne križovatky v tvare T, dve v tvare L, križovatka zo 4 cestami a slepá ulička (spolu 7 rôznych typov križovatiek), 2) zatočenie na križovatke vpravo a 3) zatočenie na križovatke vľavo.
Riadok 230:		Riadok 234:
	* pridajte detekciu cieľa - môže byť označený napríklad väčšou obdĺžnikovou plochou, keď sa na ňu konečne dostane, robot a program zastane		* pridajte detekciu cieľa - môže byť označený napríklad väčšou obdĺžnikovou plochou, keď sa na ňu konečne dostane, robot a program zastane
	* keď sa robot dostane do cieľa, potom prejde bludisko ešte raz pravidlom ľavej ruky a zistí, ktorá cesta je kratšia a oznámi to (napr. farbou svojej RGB LED)		* keď sa robot dostane do cieľa, potom prejde bludisko ešte raz pravidlom ľavej ruky a zistí, ktorá cesta je kratšia a oznámi to (napr. farbou svojej RGB LED)


			=== 2.3. Rameno ===

			==== 2.3.1. Zostrojte robot Rameno ====

			Poskladajte robotické rameno podľa [[Basic robot - Robot Arm\|návodu na jeho samostatnej stránke]] a vyskúšajte aj základný program, ktorý je k návodu priložený.

			==== 2.3.2. Riadenie ramena joystickom a dotykovými senzormi ====

			<youtube>LExj92AYP50</youtube>

			==== 2.3.3. Zaznamenávanie a zopakovanie postupnosti pohybov ====

			<youtube>wYFqGFVK4oI</youtube>

			==== 2.3.4. Malá ukážka "pick and place" manipulácie ====

			<youtube>iXiUMrsuUgM</youtube>

			==== 2.3.5. Riadený manipulátor ====

			<youtube>hO71R9L-JSc</youtube>

			==== 2.3.6. Manipulátor s postupnosťou krokov ====

			<youtube>GOySTUEkf5U</youtube>

			==== 2.3.7. Výpočet pozície koncového člena (dopredná kinematika) ====

			<youtube></youtube>

			==== 2.3.8. Navigácia na zadanú pozíciu (spätná kinematika) ====

			<youtube width="390" height="700">QWAnyxz87IU</youtube>

	__notoc__		__notoc__

Admin na 10:06, 23. august 2026

2026-08-23T10:06:16Z

← Staršia verzia		Verzia z 10:06, 23. august 2026
Riadok 194:		Riadok 194:
	* niekde na čiare urobte štart (priečna hrubšia čiara, ktorú zachytia všetky senzory naraz) a naprogramujte, aby robot prešiel jedno kolečko a zmeral jeho čas		* niekde na čiare urobte štart (priečna hrubšia čiara, ktorú zachytia všetky senzory naraz) a naprogramujte, aby robot prešiel jedno kolečko a zmeral jeho čas
	* priečne čiary môžete urobiť na viacerých miestach a robot na nich bude na malú chvíľu zastavovať (trať električky so zastávkami)		* priečne čiary môžete urobiť na viacerých miestach a robot na nich bude na malú chvíľu zastavovať (trať električky so zastávkami)

	~~https://www.youtube.com/watch?v=1GhY0jglk_s~~

	==== 2.1.5. Flexibilnejšie sledovanie čiary ====		==== 2.1.5. Flexibilnejšie sledovanie čiary ====

← Staršia verzia		Verzia z 07:37, 30. august 2026
Riadok 247:		Riadok 247:
	Najskôr naprogramujte základné riadenie robota pomocou joysticku. Joystick má len dva stupne voľnosti, preto je vhodné nejakým spôsobom prepínať medzi zvolenou dvojicou kĺbov, ktoré pomocou neho práve riadime. My sme si zvolili prepínanie prvým dotykovým sennzorom a signalizáciu pommocou farebnej LED.		Najskôr naprogramujte základné riadenie robota pomocou joysticku. Joystick má len dva stupne voľnosti, preto je vhodné nejakým spôsobom prepínať medzi zvolenou dvojicou kĺbov, ktoré pomocou neho práve riadime. My sme si zvolili prepínanie prvým dotykovým sennzorom a signalizáciu pommocou farebnej LED.

	# Naklonenie joysticku do jednej alebo druhej strany začne otáčať motorom v príslušnom ~~kĺbom~~ do jednej alebo druhej strany;		# Naklonenie joysticku do jednej alebo druhej strany začne otáčať motorom v príslušnom kĺbe do jednej alebo druhej strany;
	# Vrátenie joysticku do neutrálnej polohy uvedie rameno do pokoja na tom mieste, kde sa práve nachádza;		# Vrátenie joysticku do neutrálnej polohy uvedie rameno do pokoja na tom mieste, kde sa práve nachádza;
	# Dotyk (a následné pustenie) prvého dotykového senzora vymení dvojicu kĺbov, ktoré sa riadia joystickom.		# Dotyk (a následné pustenie) prvého dotykového senzora vymení dvojicu kĺbov, ktoré sa riadia joystickom.
Riadok 339:		Riadok 339:
	==== 2.3.7. Výpočet pozície koncového člena (dopredná kinematika) ====		==== 2.3.7. Výpočet pozície koncového člena (dopredná kinematika) ====

	V robotických aplikáciách nás často zaujíma momentálna poloha riadeného koncového člena v priestore - v našom prípade uzatvárateľnej ruky namontovanej na konci ramena. Program, ktorý riadi rameno v každom okamihu pozná uhly, podľa ktorých sú otočené jednotlivé stupne voľnosti - v tejto úlohe nás bude zaujímať iba poloha ruky v rovine ramena. Rovina ramena sa celá otáča pomocou základne, ale keďže ju máme riadenú pomocou continuous serva, určovanie tejto polohy by bolo priveľmi nepresné. Uvažujme rovinu ramena - súradnica ''x'' bude určovať ako ďaleko od okraja podstavca pred robotom sa ruka nachádza a súradnica ''y'' bude určovať v akej výške ruka je. Vstupom do výpočtu sú teda dva uhly alfa, beta, určujúce do akého uhla sú otočené servá umiestnené nad otočnou základňou a výstupom bude poloha ramena x, y (môžeme uvažovať napr. referenčný bod na začiatku uchopovacieho priestoru ramena - čiže krajná poloha uchopovaného predmetu. Ak sa na rameno pozrieme z boku, vidíme, že má topológiu uzavretého 5-uhoľníka, pričom jedna strana je predĺžená a na jej konci je upevnené rameno. Pomocou stredoškolskej matematiky vieme odvodiť vzorčeky pre x a y na základne vstupného alfa, beta, keď poznáme dĺžky jednotlivých strán päťuholníka (pripomíname, že vzdialenosť susedných dier na dieloch stavebnice je 8 mm).		V robotických aplikáciách nás často zaujíma momentálna poloha riadeného koncového člena v priestore - v našom prípade uzatvárateľnej ruky namontovanej na konci ramena. Program, ktorý riadi rameno v každom okamihu pozná uhly, podľa ktorých sú otočené jednotlivé stupne voľnosti - v tejto úlohe nás bude zaujímať iba poloha ruky v rovine ramena. Rovina ramena sa celá otáča pomocou základne, ale keďže ju máme riadenú pomocou continuous serva, určovanie tejto polohy by bolo priveľmi nepresné. Uvažujme rovinu ramena - súradnica ''x'' bude určovať ako ďaleko od okraja podstavca pred robotom sa ruka nachádza a súradnica ''y'' bude určovať v akej výške ruka je. Vstupom do výpočtu sú teda dva uhly ''alfa'', ''beta'', určujúce do akého uhla sú otočené servá umiestnené nad otočnou základňou a výstupom bude poloha ramena ''x'', ''y'' (môžeme uvažovať napr. referenčný bod na začiatku uchopovacieho priestoru ramena - čiže krajná poloha uchopovaného predmetu. Ak sa na rameno pozrieme z boku, vidíme, že má topológiu uzavretého 5-uhoľníka, pričom jedna strana je predĺžená a na jej konci je upevnené rameno. Pomocou stredoškolskej matematiky vieme odvodiť vzorčeky pre ''x'' a ''y'' na základne vstupného ''alfa'', ''beta'', keď poznáme dĺžky jednotlivých strán päťuholníka (pripomíname, že vzdialenosť susedných dier na dieloch stavebnice je 8 mm).

	[[Image:topologia_ramena.png]]		[[Image:topologia_ramena.png]]

	Mohlo by to vyzerať napr. nejak takto (terminál zobrazuje informáciu vo formáte [alfa,beta] -> [x,y]. Robota riadime priamo joystickom a výpočet neustále prepočítava polohu ruky v rovine ramena.		Mohlo by to vyzerať napr. nejak takto (terminál zobrazuje informáciu vo formáte [''alfa'',''beta''] -> [''x'',''y'']. Robota riadime priamo joystickom a výpočet neustále prepočítava polohu ruky v rovine ramena.

	<youtube width="390" height="700">Qhxk5IRIhPw</youtube>		<youtube width="390" height="700">Qhxk5IRIhPw</youtube>
Riadok 349:		Riadok 349:
	Námety:		Námety:

	* ak ste continuous servo v základni vymenili za klasické, bude priamočiare upraviť výpočet tak, aby určoval polohu v priestore [x,y,z] nielen v rovine		* ak ste continuous servo v základni vymenili za klasické, bude priamočiare upraviť výpočet tak, aby určoval polohu v priestore [''x'',''y'',''z''] nielen v rovine
	* teoretický výpočet sa vždy bude trochu líšiť od skutočnej polohy ramena, pretože v každom voľnom kĺbe je vôľa (a teda chyba) približne rádu milimetrov - a tá sa cez mechanickú konštrukciu znásobuje a tiež preto, že motory sa neotáčajú dokonale presne a lineárne, zmerajte veľkosť tejto chyby v rôznych polohách ramena		* teoretický výpočet sa vždy bude trochu líšiť od skutočnej polohy ramena, pretože v každom voľnom kĺbe je vôľa (a teda chyba) približne rádu milimetrov - a tá sa cez mechanickú konštrukciu znásobuje a tiež preto, že motory sa neotáčajú dokonale presne a lineárne, zmerajte veľkosť tejto chyby v rôznych polohách ramena
	* pokúste sa vymyslieť nejaký spôsob kalibrácie/~~korektcie~~, ktorý zlepší výslednú presnosť		* pokúste sa vymyslieť nejaký spôsob kalibrácie/korekcie, ktorý zlepší výslednú presnosť


	==== 2.3.8. Navigácia na zadanú pozíciu (spätná/inverzná kinematika) ====		==== 2.3.8. Navigácia na zadanú pozíciu (spätná/inverzná kinematika) ====

	Ešte užitočnejší výpočet robí presný opak - pre zadanú cieľovú pozíciu ruky [x,y] nájde uhly alfa, beta, také, že ak servá nastavíme do uhlov alfa a beta, tak sa ruka dostane na požadované súradnice [x,y] v rovine ramena. Vytvorte program, ktorý dovolí cez sériový port zadať ľubovoľné dostupné súradnice [x,y], vypočíta uhly alfa, beta a ruku presunie na požadovanú pozíciu, alebo oznámi, že sa to nedá, ak je poloha mimo mechanicky dostupný rozsah.		Ešte užitočnejší výpočet robí presný opak - pre zadanú cieľovú pozíciu ruky [''x'',''y''] nájde uhly ''alfa'', ''beta'', také, že ak servá nastavíme do uhlov ''alfa'' a ''beta'', tak sa ruka dostane na požadované súradnice [''x'',''y''] v rovine ramena. Vytvorte program, ktorý dovolí cez sériový port zadať ľubovoľné dostupné súradnice [''x'',''y''], vypočíta uhly ''alfa'', ''beta'' a ruku presunie na požadovanú pozíciu, alebo oznámi, že sa to nedá, ak je poloha mimo mechanicky dostupný rozsah.

	Mohlo by to vyzerať napríklad takto:		Mohlo by to vyzerať napríklad takto: