https://3dliga.robotika.sk/wiki/index.php?action=history&feed=atom&title=Roomba_structure 2026-08-04T23:25:57Z História úprav pre túto stránku na wiki MediaWiki 1.45.3 https://3dliga.robotika.sk/wiki/index.php?title=Roomba_structure&diff=125&oldid=prev 2026-04-30T23:27:54Z

<p>Vytvorená stránka „&lt;syntaxhighlight lang=&quot;C&quot;&gt; #include &lt;Servo.h&gt; const int TRIG = 6; const int ECHO = 7; #define SERVO_LAVY 12 #define SERVO_PRAVY 13 #define SERVO_HLAVA 11 Servo servoLavy; Servo servoPravy; Servo servoHlava; void setup() { pinMode(TRIG, OUTPUT); pinMode(ECHO, INPUT); servoLavy.attach(SERVO_LAVY, 500, 2500); servoPravy.attach(SERVO_PRAVY, 500, 2500); servoHlava.attach(SERVO_HLAVA, 500, 2500); stoj(); servoHlava.write(90); // hlav…“</p> <p><b>Nová stránka</b></p><div>&lt;syntaxhighlight lang=&quot;C&quot;&gt;<br /> #include &lt;Servo.h&gt;<br /> <br /> const int TRIG = 6;<br /> const int ECHO = 7;<br /> #define SERVO_LAVY 12<br /> #define SERVO_PRAVY 13<br /> #define SERVO_HLAVA 11<br /> <br /> Servo servoLavy;<br /> Servo servoPravy;<br /> Servo servoHlava;<br /> <br /> void setup() {<br /> pinMode(TRIG, OUTPUT);<br /> pinMode(ECHO, INPUT);<br /> servoLavy.attach(SERVO_LAVY, 500, 2500);<br /> servoPravy.attach(SERVO_PRAVY, 500, 2500);<br /> servoHlava.attach(SERVO_HLAVA, 500, 2500);<br /> stoj();<br /> servoHlava.write(90); // hlava rovno<br /> Serial.begin(9600);<br /> }<br /> <br /> long measurePulse() {<br /> // --- skopírujte z predchádzajúcej úlohy ---<br /> }<br /> <br /> float getDistance() {<br /> // --- doplňte: zavolajte measurePulse() a prepočítajte na cm ---<br /> }<br /> <br /> void stoj() { servoLavy.write(90); servoPravy.write(90); }<br /> void vpred() { /* --- doplňte --- */ }<br /> void vzad() { /* --- doplňte --- */ }<br /> void vlavo() { /* --- doplňte --- */ }<br /> void vpravo() { /* --- doplňte --- */ }<br /> <br /> void loop() {<br /> float dist = getDistance();<br /> <br /> if (dist &gt; 20) {<br /> // --- voľno: ide rovno ---<br /> } else {<br /> stoj();<br /> <br /> // Pozri sa doprava<br /> servoHlava.write(0);<br /> delay(500);<br /> float distRight = getDistance();<br /> <br /> // Pozri sa doľava<br /> servoHlava.write(180);<br /> delay(500);<br /> float distLeft = getDistance();<br /> <br /> // Vráť hlavu rovno<br /> servoHlava.write(90);<br /> delay(300);<br /> <br /> if (distRight &gt; distLeft) {<br /> // --- doplňte: otočte sa doprava ---<br /> } else if (distLeft &gt; 20) {<br /> // --- doplňte: otočte sa doľava ---<br /> } else {<br /> // --- doplňte: všade prekážka – cúvnite ---<br /> }<br /> }<br /> <br /> delay(50);<br /> }<br /> &lt;/syntaxhighlight&gt;</div>

Sebastian