Line sensor structure - História úprav

Sebastian na 01:39, 8. máj 2026

2026-05-08T01:39:50Z

← Staršia verzia		Verzia z 01:39, 8. máj 2026
Riadok 1:		Riadok 1:
	~~= Line sensor structure – štruktúra kódu =~~

	<syntaxhighlight lang="C">		<syntaxhighlight lang="C">
	#include <Wire.h>		#include <Wire.h>
	#include <VL53L0X.h>		#include <VL53L0X.h>
	#include <Servo.h>		#include <Servo.h>

			// Multiplexer
			const int MUX_Z = 26;
			const int MUX_S0 = 6;
			const int MUX_S1 = 7;
			const int MUX_S2 = 8;

	// Line senzor		// Line senzor
	const uint8_t SENSOR_COUNT = 4;		const uint8_t SENSOR_COUNT = 8;
	~~const uint8_t sensorPins[SENSOR_COUNT] = {26, 27, 28, 29}~~;
	const int IR_PIN = 15;		const int IR_PIN = 15;
	const int THRESHOLD = 400;		const int THRESHOLD = 400;
Riadok 24:		Riadok 27:
	void setup() {		void setup() {
	Serial.begin(115200);		Serial.begin(115200);
			analogReadResolution(12); // 12-bitové ADC (0–4095)

			// Multiplexer
			pinMode(MUX_S0, OUTPUT);
			pinMode(MUX_S1, OUTPUT);
			pinMode(MUX_S2, OUTPUT);

	// ~~Line senzor~~		// IR LED
	pinMode(IR_PIN, OUTPUT);		pinMode(IR_PIN, OUTPUT);
	digitalWrite(IR_PIN, HIGH);		digitalWrite(IR_PIN, HIGH);
Riadok 44:		Riadok 53:
	servoPravy.attach(SERVO_PRAVY, 500, 2500);		servoPravy.attach(SERVO_PRAVY, 500, 2500);
	stoj();		stoj();

			Serial.println("OK");
			}

			// Prepne multiplexer na daný kanál (0–7)
			void selectChannel(uint8_t channel) {
			digitalWrite(MUX_S0, (channel >> 0) & 1);
			digitalWrite(MUX_S1, (channel >> 1) & 1);
			digitalWrite(MUX_S2, (channel >> 2) & 1);
	}		}

	bool onLine(uint8_t channel) {		bool onLine(uint8_t channel) {
	return analogRead(~~sensorPins[channel]~~) > THRESHOLD;		selectChannel(channel);
			delayMicroseconds(10);
			return analogRead(MUX_Z) > THRESHOLD;
	}		}

	// Vráti bitovú masku pozície čiary (~~0–15~~)		// Vráti bitovú masku pozície čiary (0–255)
	// Každý bit zodpovedá jednému senzoru: bit0=ľavý krajný ... ~~bit3~~=pravý krajný		// Každý bit zodpovedá jednému senzoru: bit0=ľavý krajný ... bit7=pravý krajný
	// Príklady:		// Príklady:
	// ~~0b0000~~ = 0 → žiadna čiara		// 0b00000000 = 0 → žiadna čiara
	// ~~0b0001~~ = 1 → čiara úplne vľavo		// 0b00000001 = 1 → čiara úplne vľavo
	// ~~0b0110~~ = 6 → čiara v strede		// 0b00011000 = 24 → čiara v strede
	// ~~0b1111~~ = 15 → celá čiara (križovatka)		// 0b11111111 = 255 → celá čiara (križovatka)
	int linePosition() {		int linePosition() {
	int result = 0;		int result = 0;
	for (uint8_t i = 0; i < SENSOR_COUNT; i++) {		for (uint8_t i = 0; i < SENSOR_COUNT; i++) {
	if (onLine(i)) result += (1 << i); ~~// bitový posun: 1, 2, 4, 8~~		if (onLine(i)) result += (1 << i);
	}		}
	return result;		return result;
Riadok 74:		Riadok 94:
	int dist = distSensor.readRangeContinuousMillimeters();		int dist = distSensor.readRangeContinuousMillimeters();
	if (!distSensor.timeoutOccurred() && dist < 100) {		if (!distSensor.timeoutOccurred() && dist < 100) {
			stoj();
	// --- doplňte: prekážka blízko – objíďte alebo počkajte ---		// --- doplňte: prekážka blízko – objíďte alebo počkajte ---
	return;		return;
Riadok 80:		Riadok 101:
	// 2. Zisti pozíciu čiary		// 2. Zisti pozíciu čiary
	int pos = linePosition();		int pos = linePosition();

			Serial.println(pos, BIN); // vypíše binárny zápis – užitočné pri ladení

	// 3. Sleduj čiaru		// 3. Sleduj čiaru
	// Nápoveda: ~~pos~~ == 6 (~~0b0110) = stred,~~ pos <= ~~3 = vľavo,~~ pos >= ~~8 = vpravo~~		// Nápoveda: stred = 0b00011000 = 24
	if (pos == 6 \|\| pos == 9) {		// vľavo = hodnoty kde sú nastavené iba nižšie bity (pos < 16)
			// vpravo = hodnoty kde sú nastavené iba vyššie bity (pos >= 64)
			if (pos == 24 \|\| pos == 36) {
	// --- doplňte: čiara v strede – ide rovno ---		// --- doplňte: čiara v strede – ide rovno ---
	} else if (pos > 0 && pos <~~= 3~~) {		} else if (pos > 0 && pos < 16) {
	// --- doplňte: čiara vľavo – zatočte doľava ---		// --- doplňte: čiara vľavo – zatočte doľava ---
	} else if (pos >= 8) {		} else if (pos >= 64) {
	// --- doplňte: čiara vpravo – zatočte doprava ---		// --- doplňte: čiara vpravo – zatočte doprava ---
	}		}
Riadok 97:		Riadok 122:

	// 5. Križovatka – všetky senzory vidia čiaru		// 5. Križovatka – všetky senzory vidia čiaru
	if (pos == 15) {		if (pos == 255) {
	// --- doplňte (voliteľné): križovatka ~~– choďte rovno alebo odbočte~~ ---		// --- doplňte (voliteľné): križovatka ---
	}		}

Sebastian na 18:04, 3. máj 2026

2026-05-03T18:04:59Z

← Staršia verzia		Verzia z 18:04, 3. máj 2026
Riadok 46:		Riadok 46:
	}		}

	~~// Načíta hodnoty zo senzora – vráti true ak kanál vidí čiaru~~
	bool onLine(uint8_t channel) {		bool onLine(uint8_t channel) {
	return analogRead(sensorPins[channel]) > THRESHOLD;		return analogRead(sensorPins[channel]) > THRESHOLD;
	}		}

	// Vráti ~~pozíciu~~ čiary ~~– záporné~~ = čiara vľavo~~, kladné~~ = čiara ~~vpravo, 0~~ = ~~stred~~		// Vráti bitovú masku pozície čiary (0–15)
			// Každý bit zodpovedá jednému senzoru: bit0=ľavý krajný ... bit3=pravý krajný
			// Príklady:
			// 0b0000 = 0 → žiadna čiara
			// 0b0001 = 1 → čiara úplne vľavo
			// 0b0110 = 6 → čiara v strede
			// 0b1111 = 15 → celá čiara (križovatka)
	int linePosition() {		int linePosition() {
	~~// Senzory:~~ 0~~=ľavý krajný, 1=ľavý stred, 2=pravý stred, 3=pravý krajný~~		int result = 0;
	~~// --- doplňte: vypočítajte pozíciu čiary podľa toho ktoré kanály vidia čiaru ---~~		for (uint8_t i = 0; i < SENSOR_COUNT; i++) {
	~~// Nápoveda: ak vidí iba kanál 0 = čiara je veľmi vľavo~~ (-2)		if (onLine(i)) result += (1 << i); // bitový posun: 1, 2, 4, 8
	~~// ak vidí iba kanál 3~~ = ~~čiara je veľmi vpravo~~ (+2)		}
	// ~~ak vidí kanály~~ 1 a 2 ~~= čiara je v strede (0)~~		return result;
	}		}

Riadok 69:		Riadok 74:
	int dist = distSensor.readRangeContinuousMillimeters();		int dist = distSensor.readRangeContinuousMillimeters();
	if (!distSensor.timeoutOccurred() && dist < 100) {		if (!distSensor.timeoutOccurred() && dist < 100) {
	// --- doplňte: prekážka blízko – ~~zastavte a~~ počkajte ---		// --- doplňte: prekážka blízko – objíďte alebo počkajte ---
	return;		return;
	}		}
Riadok 77:		Riadok 82:

	// 3. Sleduj čiaru		// 3. Sleduj čiaru
	if (pos == 0) {		// Nápoveda: pos == 6 (0b0110) = stred, pos <= 3 = vľavo, pos >= 8 = vpravo
			if (pos == 6 \|\| pos == 9) {
	// --- doplňte: čiara v strede – ide rovno ---		// --- doplňte: čiara v strede – ide rovno ---
	} else if (pos < 0) {		} else if (pos > 0 && pos <= 3) {
	// --- doplňte: čiara vľavo – zatočte doľava ---		// --- doplňte: čiara vľavo – zatočte doľava ---
	} else {		} else if (pos >= 8) {
	// --- doplňte: čiara vpravo – zatočte doprava ---		// --- doplňte: čiara vpravo – zatočte doprava ---
	}		}

	// 4. Čo ak nevidíme čiaru vôbec?		// 4. Čo ak nevidíme čiaru vôbec?
	~~bool anyLine~~ = ~~false;~~		if (pos == 0) {
	~~for (uint8_t i~~ = 0~~; i < SENSOR_COUNT; i++~~) {		// --- doplňte: čiara zmizla – čo urobíme? ---
	~~if (onLine(i)) anyLine = true;~~
	}		}
	if (~~!anyLine~~) {
	// --- doplňte: ~~čiara zmizla~~ – ~~čo urobíme?~~ ---		// 5. Križovatka – všetky senzory vidia čiaru
			if (pos == 15) {
			// --- doplňte (voliteľné): križovatka – choďte rovno alebo odbočte ---
	}		}

Sebastian: Vytvorená stránka „= Line sensor structure – štruktúra kódu = #include #include #include // Line senzor const uint8_t SENSOR_COUNT = 4; const uint8_t sensorPins[SENSOR_COUNT] = {26, 27, 28, 29}; const int IR_PIN = 15; const int THRESHOLD = 400; // VL53L0X VL53L0X distSensor; // Servá #define SERVO_LAVY 12 #define SERVO_PRAVY 13 Servo servoLavy; Servo servoPravy; void setup() { Serial.begin(115200); // Line…“

2026-05-03T17:52:24Z

Vytvorená stránka „= Line sensor structure – štruktúra kódu = <syntaxhighlight lang="C"> #include <Wire.h> #include <VL53L0X.h> #include <Servo.h> // Line senzor const uint8_t SENSOR_COUNT = 4; const uint8_t sensorPins[SENSOR_COUNT] = {26, 27, 28, 29}; const int IR_PIN = 15; const int THRESHOLD = 400; // VL53L0X VL53L0X distSensor; // Servá #define SERVO_LAVY 12 #define SERVO_PRAVY 13 Servo servoLavy; Servo servoPravy; void setup() { Serial.begin(115200); // Line…“

Nová stránka

= Line sensor structure – štruktúra kódu =

<syntaxhighlight lang="C">
#include <Wire.h>
#include <VL53L0X.h>
#include <Servo.h>

// Line senzor
const uint8_t SENSOR_COUNT = 4;
const uint8_t sensorPins[SENSOR_COUNT] = {26, 27, 28, 29};
const int IR_PIN = 15;
const int THRESHOLD = 400;

// VL53L0X
VL53L0X distSensor;

// Servá
#define SERVO_LAVY 12
#define SERVO_PRAVY 13

Servo servoLavy;
Servo servoPravy;

void setup() {
Serial.begin(115200);

// Line senzor
pinMode(IR_PIN, OUTPUT);
digitalWrite(IR_PIN, HIGH);

// VL53L0X
Wire.setSDA(4);
Wire.setSCL(5);
Wire.begin();
if (!distSensor.init()) {
Serial.println("VL53L0X nenájdený!");
while (1);
}
distSensor.setTimeout(500);
distSensor.startContinuous();

// Servá
servoLavy.attach(SERVO_LAVY, 500, 2500);
servoPravy.attach(SERVO_PRAVY, 500, 2500);
stoj();
}

// Načíta hodnoty zo senzora – vráti true ak kanál vidí čiaru
bool onLine(uint8_t channel) {
return analogRead(sensorPins[channel]) > THRESHOLD;
}

// Vráti pozíciu čiary – záporné = čiara vľavo, kladné = čiara vpravo, 0 = stred
int linePosition() {
// Senzory: 0=ľavý krajný, 1=ľavý stred, 2=pravý stred, 3=pravý krajný
// --- doplňte: vypočítajte pozíciu čiary podľa toho ktoré kanály vidia čiaru ---
// Nápoveda: ak vidí iba kanál 0 = čiara je veľmi vľavo (-2)
// ak vidí iba kanál 3 = čiara je veľmi vpravo (+2)
// ak vidí kanály 1 a 2 = čiara je v strede (0)
}

void stoj() { servoLavy.write(90); servoPravy.write(90); }
void vpred() { /* --- doplňte --- */ }
void vlavo() { /* --- doplňte --- */ }
void vpravo() { /* --- doplňte --- */ }

void loop() {
// 1. Skontroluj prekážku
int dist = distSensor.readRangeContinuousMillimeters();
if (!distSensor.timeoutOccurred() && dist < 100) {
// --- doplňte: prekážka blízko – zastavte a počkajte ---
return;
}

// 2. Zisti pozíciu čiary
int pos = linePosition();

// 3. Sleduj čiaru
if (pos == 0) {
// --- doplňte: čiara v strede – ide rovno ---
} else if (pos < 0) {
// --- doplňte: čiara vľavo – zatočte doľava ---
} else {
// --- doplňte: čiara vpravo – zatočte doprava ---
}

// 4. Čo ak nevidíme čiaru vôbec?
bool anyLine = false;
for (uint8_t i = 0; i < SENSOR_COUNT; i++) {
if (onLine(i)) anyLine = true;
}
if (!anyLine) {
// --- doplňte: čiara zmizla – čo urobíme? ---
}

delay(20);
}
</syntaxhighlight>