Sebastian: /* Line sensor bonus structure – štruktúra kódu */

2026-05-08T01:41:56Z

Line sensor bonus structure – štruktúra kódu

Sebastian: Vytvorená stránka „= Line sensor bonus structure – štruktúra kódu = #include #include #include #include #include // Line senzor const uint8_t SENSOR_COUNT = 4; const uint8_t sensorPins[SENSOR_COUNT] = {26, 27, 28, 29}; const int IR_PIN = 15; const int THRESHOLD = 400; // VL53L0X VL53L0X distSensor; // BNO055 Adafruit_BNO055 bno; bool bnoActive = false; // Servá #define SERV…“

2026-05-03T18:15:14Z

Vytvorená stránka „= Line sensor bonus structure – štruktúra kódu = <syntaxhighlight lang="C"> #include <Wire.h> #include <VL53L0X.h> #include <Servo.h> #include <Adafruit_Sensor.h> #include <Adafruit_BNO055.h> // Line senzor const uint8_t SENSOR_COUNT = 4; const uint8_t sensorPins[SENSOR_COUNT] = {26, 27, 28, 29}; const int IR_PIN = 15; const int THRESHOLD = 400; // VL53L0X VL53L0X distSensor; // BNO055 Adafruit_BNO055 bno; bool bnoActive = false; // Servá #define SERV…“

Nová stránka

= Line sensor bonus structure – štruktúra kódu =

<syntaxhighlight lang="C">
#include <Wire.h>
#include <VL53L0X.h>
#include <Servo.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>

// Line senzor
const uint8_t SENSOR_COUNT = 4;
const uint8_t sensorPins[SENSOR_COUNT] = {26, 27, 28, 29};
const int IR_PIN = 15;
const int THRESHOLD = 400;

// VL53L0X
VL53L0X distSensor;

// BNO055
Adafruit_BNO055 bno;
bool bnoActive = false;

// Servá
#define SERVO_LAVY 12
#define SERVO_PRAVY 13

Servo servoLavy;
Servo servoPravy;

// Logovanie
long lastLog = 0;
const int LOG_INTERVAL = 100; // logujeme každých 100ms

void setup() {
Serial.begin(115200);

// Line senzor
pinMode(IR_PIN, OUTPUT);
digitalWrite(IR_PIN, HIGH);

// I2C
Wire.setSDA(4);
Wire.setSCL(5);
Wire.begin();

// VL53L0X
if (!distSensor.init()) {
Serial.println("VL53L0X nenájdený!");
while (1);
}
distSensor.setTimeout(500);
distSensor.startContinuous();

// BNO055 – automatické hľadanie adresy
int adresa = 0;
for (byte addr = 1; addr < 127; addr++) {
Wire.beginTransmission(addr);
if (Wire.endTransmission() == 0) adresa = addr;
}
if (adresa > 0) {
bno = Adafruit_BNO055(55, adresa, &Wire);
if (bno.begin()) {
bnoActive = true;
Serial.println("BNO055 OK");
}
}

// Servá
servoLavy.attach(SERVO_LAVY, 500, 2500);
servoPravy.attach(SERVO_PRAVY, 500, 2500);
stoj();

// Hlavička CSV
Serial.println("cas_ms,uhol_z,pozicia_ciary,prekazka_mm");
}

bool isCalibrated() {
uint8_t system, gyro, accel, mag;
bno.getCalibration(&system, &gyro, &accel, &mag);
return system >= 1;
}

float getAngleZ() {
imu::Vector<3> euler = bno.getVector(Adafruit_BNO055::VECTOR_EULER);
return euler.z();
}

bool onLine(uint8_t channel) {
return analogRead(sensorPins[channel]) > THRESHOLD;
}

// Vráti bitovú masku pozície čiary (0–15)
// Príklady:
// 0b0000 = 0 → žiadna čiara
// 0b0001 = 1 → čiara úplne vľavo
// 0b0110 = 6 → čiara v strede
// 0b1111 = 15 → celá čiara (križovatka)
int linePosition() {
int result = 0;
for (uint8_t i = 0; i < SENSOR_COUNT; i++) {
if (onLine(i)) result += (1 << i);
}
return result;
}

void stoj() { servoLavy.write(90); servoPravy.write(90); }
void vpred() { /* --- skopírujte z predchádzajúcej úlohy --- */ }
void vlavo() { /* --- skopírujte z predchádzajúcej úlohy --- */ }
void vpravo() { /* --- skopírujte z predchádzajúcej úlohy --- */ }

void logData(int pos, int dist) {
if (!bnoActive || !isCalibrated()) return;
if (millis() - lastLog < LOG_INTERVAL) return;

// CSV výstup – cas, uhol, pozicia ciary, vzdialenost od prekazky
Serial.print(millis()); Serial.print(",");
Serial.print(getAngleZ()); Serial.print(",");
Serial.print(pos); Serial.print(",");
Serial.println(dist);

lastLog = millis();
}

void loop() {
// Čakaj na kalibráciu gyroskopu
if (bnoActive && !isCalibrated()) {
Serial.println("Kalibrujem BNO055...");
delay(100);
return;
}

// 1. Skontroluj prekážku
int dist = distSensor.readRangeContinuousMillimeters();
if (!distSensor.timeoutOccurred() && dist < 100) {
stoj();
logData(0, dist);
// --- doplňte: objíďte alebo počkajte ---
return;
}

// 2. Zisti pozíciu čiary
int pos = linePosition();

// 3. Sleduj čiaru
if (pos == 6 || pos == 9) {
// --- doplňte: čiara v strede – ide rovno ---
} else if (pos > 0 && pos <= 3) {
// --- doplňte: čiara vľavo – zatočte doľava ---
} else if (pos >= 8) {
// --- doplňte: čiara vpravo – zatočte doprava ---
}

// 4. Čo ak nevidíme čiaru vôbec?
if (pos == 0) {
// --- doplňte: čiara zmizla ---
}

// 5. Križovatka
if (pos == 15) {
// --- doplňte (voliteľné): križovatka ---
}

// 6. Zaloguj dáta
logData(pos, dist);

delay(20);
}
</syntaxhighlight>

Line sensor bonus structure - História úprav

Sebastian: /* Line sensor bonus structure – štruktúra kódu */