Sebastian: Vytvorená stránka „ #include #include #include #include #include Adafruit_BNO055 bno; VL53L0X distSensor; bool active = false; #define SERVO_LAVY 12 #define SERVO_PRAVY 13 #define SERVO_HLAVA 11 // 180° servo pre lidar skenovanie Servo servoLavy; Servo servoPravy; Servo servoHlava; // Výsledky skenovania int scanAngles[] = {0, 30, 60, 90, 120, 150, 180}; int scanDistances[]…“

2026-05-03T16:25:04Z

Vytvorená stránka „<syntaxhighlight lang="C"> #include <Wire.h> #include <Adafruit_Sensor.h> #include <Adafruit_BNO055.h> #include <Servo.h> #include <VL53L0X.h> Adafruit_BNO055 bno; VL53L0X distSensor; bool active = false; #define SERVO_LAVY 12 #define SERVO_PRAVY 13 #define SERVO_HLAVA 11 // 180° servo pre lidar skenovanie Servo servoLavy; Servo servoPravy; Servo servoHlava; // Výsledky skenovania int scanAngles[] = {0, 30, 60, 90, 120, 150, 180}; int scanDistances[]…“

Nová stránka

<syntaxhighlight lang="C">
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>
#include <Servo.h>
#include <VL53L0X.h>

Adafruit_BNO055 bno;
VL53L0X distSensor;
bool active = false;

#define SERVO_LAVY 12
#define SERVO_PRAVY 13
#define SERVO_HLAVA 11 // 180° servo pre lidar skenovanie

Servo servoLavy;
Servo servoPravy;
Servo servoHlava;

// Výsledky skenovania
int scanAngles[] = {0, 30, 60, 90, 120, 150, 180};
int scanDistances[] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
int scanCount = 7;

void setup() {
Serial.begin(115200);
Wire.setSDA(4);
Wire.setSCL(5);
Wire.begin();
delay(1000);

// Inicializácia BNO055
int adresa = 0;
for (byte addr = 1; addr < 127; addr++) {
Wire.beginTransmission(addr);
if (Wire.endTransmission() == 0) adresa = addr;
}
if (adresa > 0) {
bno = Adafruit_BNO055(55, adresa, &Wire);
if (bno.begin()) active = true;
}

// Inicializácia VL53L0X
if (!distSensor.init()) {
Serial.println("VL53L0X nenájdený!");
while (1);
}
distSensor.setTimeout(500);
distSensor.startContinuous();

servoLavy.attach(SERVO_LAVY, 500, 2500);
servoPravy.attach(SERVO_PRAVY, 500, 2500);
servoHlava.attach(SERVO_HLAVA, 500, 2500);
stoj();
servoHlava.write(90);
}

float getAngleZ() {
imu::Vector<3> euler = bno.getVector(Adafruit_BNO055::VECTOR_EULER);
return euler.z();
}

bool isCalibrated() {
uint8_t system, gyro, accel, mag;
bno.getCalibration(&system, &gyro, &accel, &mag);
return system >= 1;
}

void stoj() { servoLavy.write(90); servoPravy.write(90); }
void vpred() { /* --- skopírujte z predchádzajúcej úlohy --- */ }
void vlavo() { /* --- skopírujte z predchádzajúcej úlohy --- */ }
void vpravo() { /* --- skopírujte z predchádzajúcej úlohy --- */ }
void otoc(float cielUhol) { /* --- skopírujte z predchádzajúcej úlohy --- */ }

// Preskúma terén – otočí hlavu z 0° na 180° a zmeria vzdialenosť v každom uhle
void scan() {
Serial.println("Skenujem...");
for (int i = 0; i < scanCount; i++) {
servoHlava.write(scanAngles[i]);
delay(400); // počkáme kým sa servo ustáli
scanDistances[i] = distSensor.readRangeContinuousMillimeters();
Serial.print("Uhol: "); Serial.print(scanAngles[i]);
Serial.print("° Vzdialenosť: "); Serial.print(scanDistances[i]);
Serial.println(" mm");
}
servoHlava.write(90); // vrátime hlavu rovno
}

// Vráti uhol kde je najbližší objekt
int nearestAngle() {
// --- doplňte: prejdite pole scanDistances[] a nájdite index s najmenšou hodnotou ---
// --- vráťte scanAngles[index] ---
}

void loop() {
if (!active || !isCalibrated()) {
Serial.println("Kalibrujem...");
delay(100);
return;
}

// 1. Preskúmaj terén
scan();

// 2. Zisti smer k najbližšiemu objektu
int cielUhol = nearestAngle();
Serial.print("Najbližší objekt na uhle: ");
Serial.println(cielUhol);

// 3. Otočte sa k nemu
// Uhol 90° = rovno, 0° = vľavo, 180° = vpravo
if (cielUhol < 80) {
// --- doplňte: otočte sa doľava o príslušný uhol ---
} else if (cielUhol > 100) {
// --- doplňte: otočte sa doprava o príslušný uhol ---
}

// 4. Choďte k nemu (použite logiku poslušného psíčka)
// --- doplňte ---

delay(50);
}
</syntaxhighlight>

Lidar structure - História úprav