Sebastian: Vytvorená stránka „=== Gyroskop BNO055 === Doteraz sme jazdili rovno bez toho, aby samotné autíčko vedelo, že ide rovno. Na to nám pomôže '''gyroskop''' – senzor ktorý zaznamenáva otáčanie v troch osiach: X, Y a Z. My budeme zatiaľ využívať os '''Z''', ktorá zaznamenáva otáčanie doprava a doľava. Na rozdiel od predchádzajúcich senzorov, gyroskop musíme pred použitím '''skalibrovať''' – teda nechať ho chvíľu v pokoji, aby si zaznamenal svoju počiato…“

2026-07-26T14:48:12Z

Vytvorená stránka „=== Gyroskop BNO055 === Doteraz sme jazdili rovno bez toho, aby samotné autíčko vedelo, že ide rovno. Na to nám pomôže '''gyroskop''' – senzor ktorý zaznamenáva otáčanie v troch osiach: X, Y a Z. My budeme zatiaľ využívať os '''Z''', ktorá zaznamenáva otáčanie doprava a doľava. Na rozdiel od predchádzajúcich senzorov, gyroskop musíme pred použitím '''skalibrovať''' – teda nechať ho chvíľu v pokoji, aby si zaznamenal svoju počiato…“

Nová stránka

=== Gyroskop BNO055 ===

Doteraz sme jazdili rovno bez toho, aby samotné autíčko vedelo, že ide rovno. Na to nám pomôže '''gyroskop''' – senzor ktorý zaznamenáva otáčanie v troch osiach: X, Y a Z. My budeme zatiaľ využívať os '''Z''', ktorá zaznamenáva otáčanie doprava a doľava.

Na rozdiel od predchádzajúcich senzorov, gyroskop musíme pred použitím '''skalibrovať''' – teda nechať ho chvíľu v pokoji, aby si zaznamenal svoju počiatočnú polohu.

[[Image:BNO055.jpg|250px]]

''' Zapojenie '''

Senzor komunikuje cez zbernicu [[ I2C protokol | '''I2C''' ]] – rovnako ako VL53L0X:

{| class="wikitable"
|-
! Pin senzora !! Pin na RP2350-Zero
|-
| '''VCC''' || 3.3V
|-
| '''GND''' || GND
|-
| '''SDA''' || GP4
|-
| '''SCL''' || GP5
|}

''' Kód '''
<span style="background:#CCFFCC">'''Vyskúšaj toto:'''</span> Skopíruj a spusti nasledujúci program. Otvor sériový monitor (115200 baud) a otáčaj senzorom v rôznych smeroch. Sleduj ako sa menia hodnoty osí X, Y, Z.



<syntaxhighlight lang="C">
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>

Adafruit_BNO055 bno;
bool active = false;

void setup() {
Serial.begin(115200);
Wire.setSDA(4);
Wire.setSCL(5);
Wire.begin();
delay(1000);

// Hľadáme senzor na I2C zbernici
Serial.println("Hľadám I2C zariadenia...");
int adresa = 0;
for (byte addr = 1; addr < 127; addr++) {
Wire.beginTransmission(addr);
if (Wire.endTransmission() == 0) {
Serial.print("Nájdené zariadenie na adrese: 0x");
Serial.println(addr, HEX);
adresa = addr;
}
}

if (adresa > 0) {
bno = Adafruit_BNO055(55, adresa, &Wire);
if (bno.begin()) {
active = true;
Serial.println("BNO055 OK – čakám na kalibráciu...");
} else {
Serial.println("BNO055 begin() zlyhalo");
}
} else {
Serial.println("Žiadny senzor nenájdený!");
}
}

void loop() {
if (!active) {
Serial.println("Senzor nie je pripravený");
delay(1000);
return;
}

// Kontrola kalibrácie – hodnoty 0-3, kde 3 = plne kalibrované
uint8_t system, gyro, accel, mag;
bno.getCalibration(&system, &gyro, &accel, &mag);

if (system < 1) {
Serial.println("Kalibrujem – pohni senzorom...");
delay(100);
return;
}

imu::Vector<3> euler = bno.getVector(Adafruit_BNO055::VECTOR_EULER);
Serial.print("X: "); Serial.print(euler.x());
Serial.print(" Y: "); Serial.print(euler.y());
Serial.print(" Z: "); Serial.println(euler.z());
delay(100);
}
</syntaxhighlight>

Program čaká kým nie je senzor aspoň čiastočne kalibrovaný (<code>system >= 1</code>) pred tým ako začne vypisovať hodnoty. Ak vidíš stále "Kalibrujem", pomaly otáčaj senzorom vo všetkých smeroch – kalibrácia by mala prísť do niekoľkých sekúnd.

{| class="wikitable"
|-
! Novinka !! Vysvetlenie
|-
| <code>Adafruit_BNO055</code> || Objekt reprezentujúci senzor – cez neho voláme všetky funkcie knižnice
|-
| <code>bno.begin()</code> || Inicializuje senzor – ak vráti <code>false</code>, senzor nie je správne zapojený
|-
| <code>bno.getVector(VECTOR_EULER)</code> || Vráti aktuálnu rotáciu vo forme troch uhlov (Eulerove uhly) v stupňoch
|-
| <code>euler.x()</code> / <code>.y()</code> / <code>.z()</code> || Jednotlivé osi rotácie – os Z sleduje otáčanie doprava/doľava
|-
| <code>imu::Vector<3></code> || Dátový typ pre trojrozmerný vektor – obsahuje tri hodnoty naraz
|}

Čo sme sa naučili?
* Gyroskop BNO055 meria rotáciu v troch osiach – os Z sleduje otáčanie doprava/doľava.
* Eulerove uhly vyjadrujú orientáciu objektu v priestore pomocou troch čísel.

Gyroskop BNO055 - manual - História úprav