Sebastian: Vytvorená stránka „ #include #include #include #include Adafruit_BNO055 bno; bool active = false; #define SERVO_LAVY 12 #define SERVO_PRAVY 13 Servo servoLavy; Servo servoPravy; void setup() { Serial.begin(115200); Wire.setSDA(4); Wire.setSCL(5); Wire.begin(); delay(1000); int adresa = 0; for (byte addr = 1; addr < 127; addr++) { Wire.beginTransmission(addr); if (Wire.endT…“

2026-05-03T15:56:21Z

Vytvorená stránka „<syntaxhighlight lang="C"> #include <Wire.h> #include <Adafruit_Sensor.h> #include <Adafruit_BNO055.h> #include <Servo.h> Adafruit_BNO055 bno; bool active = false; #define SERVO_LAVY 12 #define SERVO_PRAVY 13 Servo servoLavy; Servo servoPravy; void setup() { Serial.begin(115200); Wire.setSDA(4); Wire.setSCL(5); Wire.begin(); delay(1000); int adresa = 0; for (byte addr = 1; addr < 127; addr++) { Wire.beginTransmission(addr); if (Wire.endT…“

Nová stránka

<syntaxhighlight lang="C">
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>
#include <Servo.h>

Adafruit_BNO055 bno;
bool active = false;

#define SERVO_LAVY 12
#define SERVO_PRAVY 13

Servo servoLavy;
Servo servoPravy;

void setup() {
Serial.begin(115200);
Wire.setSDA(4);
Wire.setSCL(5);
Wire.begin();
delay(1000);

int adresa = 0;
for (byte addr = 1; addr < 127; addr++) {
Wire.beginTransmission(addr);
if (Wire.endTransmission() == 0) adresa = addr;
}

if (adresa > 0) {
bno = Adafruit_BNO055(55, adresa, &Wire);
if (bno.begin()) {
active = true;
Serial.println("BNO055 OK – čakám na kalibráciu...");
}
}

servoLavy.attach(SERVO_LAVY, 500, 2500);
servoPravy.attach(SERVO_PRAVY, 500, 2500);
stoj();
}

float getAngleZ() {
imu::Vector<3> euler = bno.getVector(Adafruit_BNO055::VECTOR_EULER);
return euler.z();
}

bool isCalibrated() {
uint8_t system, gyro, accel, mag;
bno.getCalibration(&system, &gyro, &accel, &mag);
return system >= 1;
}

void stoj() { servoLavy.write(90); servoPravy.write(90); }
void vpred() { /* --- doplňte --- */ }
void vlavo() { /* --- doplňte --- */ }
void vpravo() { /* --- doplňte --- */ }

// Otočí autíčko o požadovaný uhol (kladný = doprava, záporný = doľava)
void otoc(float cielUhol) {
float startUhol = getAngleZ();
float otocene = 0;

while (abs(otocene) < abs(cielUhol)) {
float aktualny = getAngleZ();
otocene = aktualny - startUhol;

// --- doplňte: otáčajte doprava alebo doľava podľa znamienka cielUhol ---

delay(10);
}
stoj();
}

void loop() {
if (!active || !isCalibrated()) {
Serial.println("Kalibrujem...");
delay(100);
return;
}

float uhol = getAngleZ();

// Korekcia smeru – ak sa autíčko odchýli od 0°, skoriguj
if (uhol > 2) {
// --- doplňte: odchýlka doprava – skoriguj doľava ---
} else if (uhol < -2) {
// --- doplňte: odchýlka doľava – skoriguj doprava ---
} else {
vpred();
}

// Príkazy cez sériový monitor: 'R' = otoc doprava, 'L' = otoc doľava
if (Serial.available()) {
char c = Serial.read();
if (c == 'R') otoc(90);
if (c == 'L') otoc(-90);
}

delay(50);
}
</syntaxhighlight>

Gyroscope structure - História úprav