Sebastian: Vytvorená stránka „ #include // Joystick const int JOY_X = 26; const int JOY_Y = 27; const int JOY_SW = 6; // Touch senzory const int TOUCH_1 = 7; // dopredu/dozadu const int TOUCH_2 = 8; // dopredu/dozadu (opačný smer) // Servá #define SERVO_ROTACIA 12 // 360° – otáčanie doľava/doprava #define SERVO_HORE_DOLE 13 // 180° – pohyb nahor/nadol #define SERVO_DOPREDU 14 // 180° – pohyb dopredu/dozadu #define SERVO_KLIESTE…“

2026-05-08T02:05:06Z

Vytvorená stránka „<syntaxhighlight lang="C"> #include <Servo.h> // Joystick const int JOY_X = 26; const int JOY_Y = 27; const int JOY_SW = 6; // Touch senzory const int TOUCH_1 = 7; // dopredu/dozadu const int TOUCH_2 = 8; // dopredu/dozadu (opačný smer) // Servá #define SERVO_ROTACIA 12 // 360° – otáčanie doľava/doprava #define SERVO_HORE_DOLE 13 // 180° – pohyb nahor/nadol #define SERVO_DOPREDU 14 // 180° – pohyb dopredu/dozadu #define SERVO_KLIESTE…“

Nová stránka

<syntaxhighlight lang="C">
#include <Servo.h>

// Joystick
const int JOY_X = 26;
const int JOY_Y = 27;
const int JOY_SW = 6;

// Touch senzory
const int TOUCH_1 = 7; // dopredu/dozadu
const int TOUCH_2 = 8; // dopredu/dozadu (opačný smer)

// Servá
#define SERVO_ROTACIA 12 // 360° – otáčanie doľava/doprava
#define SERVO_HORE_DOLE 13 // 180° – pohyb nahor/nadol
#define SERVO_DOPREDU 14 // 180° – pohyb dopredu/dozadu
#define SERVO_KLIESTE 15 // 180° – otvoriť/zatvoriť kliešte

Servo servoRotacia;
Servo servoHoreDole;
Servo servoDopredu;
Servo servoKlieste;

// Aktuálne pozície 180° serv (0–180°)
int posHoreDole = 90;
int posDopredu = 90;
int posKlieste = 90; // 90 = zatvorené, 0 = otvorené

// Citlivosť joysticku – pásmo okolo stredu kde sa nič nedeje
const int DEAD_ZONE = 1000; // stred je ~2048, ignorujeme 2048±1000, chceme okraje
const int SPEED = 2; // o koľko stupňov sa servo pohne pri každom kroku

void setup() {
Serial.begin(115200);
analogReadResolution(12);

pinMode(JOY_SW, INPUT_PULLUP);
pinMode(TOUCH_1, INPUT);
pinMode(TOUCH_2, INPUT);

servoRotacia.attach(SERVO_ROTACIA, 500, 2500);
servoHoreDole.attach(SERVO_HORE_DOLE, 500, 2500);
servoDopredu.attach(SERVO_DOPREDU, 500, 2500);
servoKlieste.attach(SERVO_KLIESTE, 500, 2500);

// Nastav všetky servá do stredu
servoRotacia.write(90);
servoHoreDole.write(posHoreDole);
servoDopredu.write(posDopredu);
servoKlieste.write(posKlieste);
}

// Obmedzí hodnotu na rozsah min–max
int clamp(int val, int minVal, int maxVal) {
if (val < minVal) return minVal;
if (val > maxVal) return maxVal;
return val;
}

void loop() {
int x = analogRead(JOY_X);
int y = analogRead(JOY_Y);
int sw = digitalRead(JOY_SW);
int t1 = digitalRead(TOUCH_1);
int t2 = digitalRead(TOUCH_2);

// 1. Otáčanie doľava/doprava – 360° servo
// Stred (2048) = stoj, pod stred = jedna strana, nad stred = druhá strana
if (x < 2048 - DEAD_ZONE) {
// --- doplňte: otáčanie doľava ---
// Nápoveda: servoRotacia.write(hodnota pod 90)
} else if (x > 2048 + DEAD_ZONE) {
// --- doplňte: otáčanie doprava ---
} else {
servoRotacia.write(90); // stoj
}

// 2. Pohyb nahor/nadol – os Y joysticku
if (y < 2048 - DEAD_ZONE) {
posHoreDole = clamp(posHoreDole - SPEED, 0, 180);
} else if (y > 2048 + DEAD_ZONE) {
posHoreDole = clamp(posHoreDole + SPEED, 0, 180);
}
servoHoreDole.write(posHoreDole);

// 3. Pohyb dopredu/dozadu – touch senzory
if (t1 == HIGH) {
posDopredu = clamp(posDopredu + SPEED, 0, 180);
} else if (t2 == HIGH) {
posDopredu = clamp(posDopredu - SPEED, 0, 180);
}
servoDopredu.write(posDopredu);

// 4. Kliešte – stlačenie joysticku
if (sw == LOW) {
// --- doplňte: prepínanie otvorené/zatvorené ---
// Nápoveda: použite bool premennú na zapamätanie stavu
// a debouncing – pridajte delay alebo kontrolu zmeny stavu
}
servoKlieste.write(posKlieste);

Serial.print("X:"); Serial.print(x);
Serial.print(" Y:"); Serial.print(y);
Serial.print(" HoreDole:"); Serial.print(posHoreDole);
Serial.print(" Dopredu:"); Serial.print(posDopredu);
Serial.print(" Klieste:"); Serial.println(posKlieste);

delay(20);
}
</syntaxhighlight>

Arm structure - História úprav